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公开(公告)号：CN115309097A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210800766.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法，属于机器人控制技术领域，解决现有技术针对高炉泥炮加泥工作无法实现完全无人化、自动化的问题。本发明的系统包括：所述系统包括：高炉炉前监控中心、泥炮作业系统、无人车和充电控制系统；所述泥炮作业系统包括信号传输模块、炉前PLC控制系统、炉前自动门、泥炮状态监测及控制系统、开口机控制系统、掀盖机控制系统；所述无人车包括载重无人车信息处理系统、充电控制系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、高灵敏度水平自稳装置、区域人体安防检测系统、车载显示屏、声光报警器和行走系统。本发明适用于冶炼中高炉泥炮加泥。
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公开(公告)号：CN115309097B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210800766.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法，属于机器人控制技术领域，解决现有技术针对高炉泥炮加泥工作无法实现完全无人化、自动化的问题。本发明的系统包括：所述系统包括：高炉炉前监控中心、泥炮作业系统、无人车和充电控制系统；所述泥炮作业系统包括信号传输模块、炉前PLC控制系统、炉前自动门、泥炮状态监测及控制系统、开口机控制系统、掀盖机控制系统；所述无人车包括载重无人车信息处理系统、充电控制系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、高灵敏度水平自稳装置、区域人体安防检测系统、车载显示屏、声光报警器和行走系统。本发明适用于冶炼中高炉泥炮加泥。
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公开(公告)号：CN115289960A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210801745.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G01B7/28
Abstract: 钢卷端面质量检测系统及方法，涉及大型生产线设备领域。为解决现有系统易出现钢卷与机械臂同时运动的情况，进而造成生产事故的发生的问题，本发明提供了钢卷端面质量检测系统及方法，具体的：钢卷端面质量检测系统，用于对钢卷进行检测，系统包括：运输装置、机械臂和中央处理单元；运输装置用于在接收到工作信号后运输钢卷、在接收到暂停信号后停止；机械臂用于在接收到检测信号后靠近运输装置，对钢卷进行检测、在检测完成后向中央处理单元发送完成信号，并远离运输装置；中央处理单元用于向机械臂发送检测信号，同时向运输装置发送暂停信号、在接受到完成信号后，向运输装置发送工作信号。适合在钢卷端面质量检测工作中应用。
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公开(公告)号：CN119772349A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510202945.X
申请日：2025-02-24
Abstract: 本发明提出了一种难熔中/高熵合金电子束多丝协同原位增材制造装置及其制造方法，属于增材制造技术领域。解决了现有技术中不能实时记录多个送丝机构熔滴和熔池的动态关系，及时调整送丝角度和位置的问题。它包括真空室、电子枪、送丝机构、基板和工作平台，电子枪固定连接在真空室顶部，送丝机构设有多个，多个送丝机构皆设置在真空室顶部，多个送丝机构以电子枪轴心为圆心均布设置，工作台设置在真空室内，基板设置在工作台上，工作台位于电子枪的下方，包括观察窗口、激光照明系统以及高速摄像系统，观察窗口设置在真空室侧端，高速摄像系统设置在真空室外侧，激光照明系统安装在高速摄像系统一侧。它主要用于高温合金及难熔中/高熵合金的制备。
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公开(公告)号：CN117368087A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311487572.2
申请日：2023-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N17/00
Abstract: 一种基于锈蚀与防锈的金属试片加速腐蚀测试方法，属于金属腐蚀测试与评价技术领域。为了简化测试过程、减少设备成本投入，有利于批量化测试，本发明构建一种基于锈蚀与防锈的金属试片加速腐蚀测试装置；将应变片用有机胶粘贴至试样的几何中心位置；将粘贴好应变片的试样置于上凹槽螺纹杆应力加载夹具和下凹槽固定夹具之间，通过旋转螺母对试样施加预紧力；将应变片与应变仪相连接，将应变仪读数归零，然后旋转螺母，对试样施加轴向拉应力，此时应变仪显示当前试样上的应变值；计算试样上的拉伸应力；将设置好应力的试样和一种简易应力腐蚀加速试验装置整体放入到腐蚀环境中，进行应力加速腐蚀试验。本发明适合多种组合的应力加速腐蚀测试试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111506190A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010245346.3
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于肌电的人体运动意图实时连续预测方法。所述方法具体为:提取人体单侧下肢EMG信号和IMU信号，设定评价阈值；分别选择大腿和小腿任意一个电极采集到的IMU信号，通过下肢运动学解算算法求得当前时刻膝关节角度；采用滑动时间窗法对下肢EMG信号和当前时刻膝关节角度进行重采样；建立五个相同网络结构的LSTM角度预测器，与实时膝关节角度进行对比，得到评价标准均方根误差RMSE，当评价标准均方根误差RMSE小于设定的阈值时，预测器输出角度准确。本发明的训练数据均以样本为单位进行随机混洗(shuffle),可以减小固定数据顺序对预测模型参数的过拟合影响。
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公开(公告)号：CN111360879A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010102958.7
申请日：2020-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于测距传感器和视觉传感器的视觉伺服自动定位装置，属于机器人视觉伺服目标定位系统及机器人标定技术领域，包括集成模具、视觉传感器和至少两个测距传感器，视觉传感器和测距传感器集成安装于集成模具上，集成模具的顶部设置有用于与机器人的机械臂末端连接块连接的固定转接板；视觉传感器和测距传感器均与一主控器信号连接。本发明中视觉传感器与测距传感器可以同时将图像信息与距离信息传递给主控器，为对目标物体位置和姿态进行高精度定位提供了可能，具有集成性，安装方便，易于视觉信息与测距信息的融合集成，可同时满足伺服中对于机器人姿态控制的简单性，精确性以及稳定性要求，实用性强。
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公开(公告)号：CN111360820A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010099117.5
申请日：2020-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种距离空间和图像特征空间融合的视觉伺服方法，所述方法包括：构建图像雅克比矩阵；构建深度雅克比矩阵；将所述图像雅克比矩阵和所述深度雅克比矩阵融合，得到混合视觉伺服雅克比矩阵；基于所述混合视觉伺服雅克比矩阵采用控制算法得到机器人运动的控制量，从而使得机器人运动到目标位置，完成精确定位。本发明中的上述方法避免了传统雅可比矩阵的奇异和局部最小值等问题。融合了互补的图像特征空间和距离空间，在信息不冗余的情况下，弥补了视觉信息中的不足，系统实时采集数据，在简单的控制算法下，即可快速完成视觉伺服任务。
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公开(公告)号：CN119525677A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411713424.2
申请日：2024-11-27
IPC: B23K15/00
Abstract: 本发明提出了一种钛钢异质金属材料电子束熔丝增材制造方法，属于增材制造技术领域。解决了现有技术所存在的钛/钢异质材料成本高、效率低、界面脆性高、灵活性差、难以实现界面连接等难题。它包括以下步骤：步骤1：对打印丝材和增材基板进行预处理；步骤2：对拟打印的钛钢异质金属材料实物进行三维建模，并进行切片处理导入，设置扫描路径、预热参数以及打印工艺参数；步骤3：对3D扫描打印的设备进行调整；步骤4：按照设置后的打印程序进行3D扫描打印，步骤1中打印丝材为316L不锈钢丝材和纯Cu丝材，增材基板为TC4基板，步骤1中316L不锈钢丝材的直径为1‑1.2mm，纯Cu丝材的直径为1.6mm。它主要用于钛钢异质金属材料的制造。
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公开(公告)号：CN117969264A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410176265.0
申请日：2024-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N3/08 , G01N17/00 , G01N17/02 , G01N21/84 , G01N23/2251 , G01N5/04 , G01N1/28 , G01N1/44 , G01N1/42 , G01N23/2202
Abstract: 基于锈蚀与防锈的金属试片力学性能测试方法，属于金属材料腐蚀与防护及力学性能测试技术领域，用于评价马氏体钢构件在锈蚀后以及暂时性的防锈油保护下的力学性能变化规律。本发明采用高温完全奥氏体化处理、中高温去除应力处理和涂抹防锈油处理提高马氏体钢性能。本发明为了定量评价马氏体钢的力学性能，采用观察微观组织，评定碳化物析出程度；采用分析微区成分，评定元素分布的均匀性；采用盐雾加速腐蚀试验，评定表面锈蚀面积占比和腐蚀速率；采用力学性能测试方法，评定不同盐雾腐蚀周期对基于锈蚀与防锈的马氏体钢力学性能的影响，并此评价了耐蚀性较差的马氏体钢及其构件的力学性能稳定性。
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