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公开(公告)号：CN114425786A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110469763.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。
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公开(公告)号：CN114460950B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110600367.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及细胞机器人制造技术领域，具体的说是一种通过控制组件和视觉捕获机构感知自身姿态，并利用控制计算机进行任务分析从而生成任务所需空间拓扑结构和最优接口拼接决策，依靠六向推力装置进行相互拼接，进而完成任务所需航天器的自重构搭建的自重构细胞星装置，包括：箱体(1)、可调角度侧板(2)、旋转顶板(3)、控制组件、通用对接口(5)、六向推力装置(6)、热传感器(7)、视觉捕获机构(8)、电气接口(9)、驱动组件(10)、蓄电池(11)、推进剂模块(12)、控制计算机(13)；该细胞星具有自适应、高拓展性、去中心化、架构开放及经济性等优点，可充分适应未来空间任务的复杂性，对在轨航天器构型具有借鉴意义。
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公开(公告)号：CN114434491B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110094549.1
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
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公开(公告)号：CN114789467A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117022482A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310665111.3
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及微型机器人制造技术领域，具体的说是一种能够实现滚动、转弯、跳跃等多种运动状态，并适于多个体间组织分布式架构，对复杂环境数据进行采集、决策、执行的球形滚跳机器人及其应用，本发明针对于复杂多变的医疗辅助任务，提出了一种球形滚跳机器人，且多个机器人能够合作形成机器人群体，并通过配合现有自主决策、自主规划算法，自行将任务拆分成简单的非耦合任务来完成，而且机器人具有记忆机制，对于重复的或者相似的复杂医疗辅助任务可将之前的任务构型提取出来，快速决策规划，分配给各个机器人单体执行，提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN114425786B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110469763.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。
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公开(公告)号：CN114789467B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN114476143A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110477419.6
申请日：2021-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种在轨快速连接装置，具体的说是一种结构简单、锁紧刚度大、对接精度高、连接迅速等特点的可以补偿锁紧钢球间隙的在轨通用快速连接装置，其特征在于，所述在轨通用快速连接结构包括上下设置的主动端和被动端，所述的被动端包括内壳、复位弹簧、外壳、内壳端盖、电磁铁、电磁铁支架、钢珠球、动力输出轴、直流电机、传动轴上固定环、传动轴下固定环、齿轮一、齿轮二、传动轴、连接盘、动力输出轴套杯、连杆、连杆固定耳套、压动弹簧、连杆滑槽装配而成；所述直流电机通过螺钉和传动轴下固定环连接；所述齿轮一通过紧钉螺钉与直流电机的输出轴连接；所述齿轮二通过免键衬套与传动轴连接。
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公开(公告)号：CN114434491A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110094549.1
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
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