公开(公告)号：CN108549407B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201810503663.3

申请日：2018-05-23

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 王晓丽 ,  林倩玉 ,  王喆 ,  盖淑莹 ,  王玉彤 ,  姜珊

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明是一种多无人机协同编队避障的控制算法，包括如下步骤：(一)在无人机编队执行飞行任务时，通过机载传感器检测无人机和空域障碍物的位置、速度信息，并将处于飞行空间内的障碍物抽象成球体；(二)根据各无人机的位置信息构建无人机编队通信拓扑，并采用分布式传输方式实现编队中的邻居无人机之间的信息交互；(三)建立无人机动力学模型；(四)当检测到障碍物时，确定无人机避障的安全距离，并判断无人机编队中任意无人机与障碍物之间的间距是否符合安全距离的要求，若不符合，则通过虚拟力策略调整编队队形并进行避障。该算法具有可操作性、简单性，可实现多架无人机协同编队并更灵活地躲避障碍物，对现实多协同作战有十分重要的意义。

公开(公告)号：CN108845590B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201810736003.X

申请日：2018-07-06

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 王晓丽 ,  林倩玉 ,  王喆 ,  盖淑莹 ,  王玉彤 ,  姜珊

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明是一种时延环境下的多无人机协同编队控制方法，包括如下步骤：步骤(一)：针对不同的时延类型，分别设计不同时延环境下的编队控制算法，所述时延类型包括固定常数时延和时变时延；步骤(二)：构建通信拓扑，并通过该通信拓扑实现无人机之间的信息交互；步骤(三)：根据通信中存在的时延类型，利用相应的所述编队控制算法保持编队队形。通过构建含有有向生成树的固定拓扑进行通信，实现无人机之间的信息交互，并采用同步耦合方法设计两种时延情况下的编队控制算法，得到当前时刻无人机的控制输入，以达到编队无人机状态同步匹配的目的，使无人机之间的通讯在受到固定常数时延或时变时延的干扰时，仍然能够收敛于预定的编队队形。

公开(公告)号：CN108549407A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810503663.3

申请日：2018-05-23

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 王晓丽 ,  林倩玉 ,  王喆 ,  盖淑莹 ,  王玉彤 ,  姜珊

IPC分类号： G05D1/10

CPC分类号： G05D1/104

摘要： 本发明是一种多无人机协同编队避障的控制算法，包括如下步骤：(一)在无人机编队执行飞行任务时，通过机载传感器检测无人机和空域障碍物的位置、速度信息，并将处于飞行空间内的障碍物抽象成球体；(二)根据各无人机的位置信息构建无人机编队通信拓扑，并采用分布式传输方式实现编队中的邻居无人机之间的信息交互；(三)建立无人机动力学模型；(四)当检测到障碍物时，确定无人机避障的安全距离，并判断无人机编队中任意无人机与障碍物之间的间距是否符合安全距离的要求，若不符合，则通过虚拟力策略调整编队队形并进行避障。该算法具有可操作性、简单性，可实现多架无人机协同编队并更灵活地躲避障碍物，对现实多协同作战有十分重要的意义。

公开(公告)号：CN108845590A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810736003.X

申请日：2018-07-06

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 王晓丽 ,  林倩玉 ,  王喆 ,  盖淑莹 ,  王玉彤 ,  姜珊

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明是一种时延环境下的多无人机协同编队控制方法，包括如下步骤：步骤(一)：针对不同的时延类型，分别设计不同时延环境下的编队控制算法，所述时延类型包括固定常数时延和时变时延；步骤(二)：构建通信拓扑，并通过该通信拓扑实现无人机之间的信息交互；步骤(三)：根据通信中存在的时延类型，利用相应的所述编队控制算法保持编队队形。通过构建含有有向生成树的固定拓扑进行通信，实现无人机之间的信息交互，并采用同步耦合方法设计两种时延情况下的编队控制算法，得到当前时刻无人机的控制输入，以达到编队无人机状态同步匹配的目的，使无人机之间的通讯在受到固定常数时延或时变时延的干扰时，仍然能够收敛于预定的编队队形。