公开(公告)号：CN118535939A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410698507.2

申请日：2024-05-31

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 冷军强 ,  类彦龙 ,  侯芹忠 ,  罗文昊 ,  刘桄铭

IPC分类号： G06F18/23213 ,  G06F18/2451 ,  G06F16/29 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0455

摘要： 本发明公开了一种车辆轨迹预测方法、装置、介质和设备，涉及无人驾驶技术领域。本发明在考虑驾驶风格对车辆行驶轨迹的影响时，并不直接指定驾驶风格的划分，而是基于各车辆的历史轨迹进行聚类，并基于得到的多类驾驶风格聚类数据进行后续在对应驾驶风格下的驾驶行为预测，以及各车辆的未来轨迹预测，最后根据各车辆驾驶风格聚类数据之间的相异度、真实驾驶行为和预测驾驶行为之间的偏差以及真实未来轨迹和预测未来轨迹之间的偏差构造总损失，并进行联合优化训练。从而不断调整驾驶风格聚类，对驾驶风格聚类过程进行优化，同时优化其之后的车辆行为识别模型和轨迹预测模型，降低了整个车辆轨迹预测过程中错误信息的传递，提高了车辆轨迹预测精度。