公开(公告)号：CN118310526B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202410419204.2

申请日：2024-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  郭琪程 ,  王晨旭 ,  焉晓贞 ,  林家祺 ,  王金龙 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  G06F18/10 ,  G06F18/23213 ,  G06F18/2433 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明提供了一种动态拓扑下基于因子图的多AUV量测滤波方法及系统，属于多AUV协同定位领域。为了解决现有的多AUV协同定位系统量测信息中会产生野值，降低系统的定位性能的问题。本发明在水下多AUV协同定位量测信息中存在野值的情况下，通过对动态拓扑下基于因子图的多AUV协同定位算法引入k‑means算法进行量测野值滤波，保障了水下协同定位在少量提高运行时间的情况下，大幅提升定位精度和鲁棒性，保障了水下作业时对于定位以及导航精度的需求；且通过仿真实验可知，本发明提升了64.54％的定位精度，面对量测野值也更加稳定。

公开(公告)号：CN118310526A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410419204.2

申请日：2024-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  郭琪程 ,  王晨旭 ,  焉晓贞 ,  林家祺 ,  王金龙 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  G06F18/10 ,  G06F18/23213 ,  G06F18/2433 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明提供了一种动态拓扑下基于因子图的多AUV量测滤波方法及系统，属于多AUV协同定位领域。为了解决现有的多AUV协同定位系统量测信息中会产生野值，降低系统的定位性能的问题。本发明在水下多AUV协同定位量测信息中存在野值的情况下，通过对动态拓扑下基于因子图的多AUV协同定位算法引入k‑means算法进行量测野值滤波，保障了水下协同定位在少量提高运行时间的情况下，大幅提升定位精度和鲁棒性，保障了水下作业时对于定位以及导航精度的需求；且通过仿真实验可知，本发明提升了64.54％的定位精度，面对量测野值也更加稳定。