公开(公告)号：CN119414839A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411525678.1

申请日：2024-10-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 刘逸群 ,  周祎洋 ,  冯家亮 ,  王剑锋 ,  丁亮 ,  高海波

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及人工智能和自动化技术领域，尤其涉及一种考虑避障稳定性的机器人安全轨迹规划分析方法，包括通过采用占据网格表示机器人运行环境，收集障碍物集合，并设定机器人行驶目标点，确保机器人对障碍物的识别准确无误；通过根据占据网格定义机器人行驶起始点和行驶路径，生成初步轨迹，并搜索最短路径，有利于提高行驶效率；通过优化初步轨迹，设置避障约束条件，并调整轨迹以避免碰撞，提高了机器人的适应性和鲁棒性；根据调整后的轨迹生成控制指令，并发送给机器人执行，提高了机器人的反馈能力和自主性。本发明用于解决现有方案中机器人导航的轨迹规划不精确和避障不稳定的技术问题。

公开(公告)号：CN119396051A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411525819.X

申请日：2024-10-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 刘逸群 ,  冯家亮 ,  周祎洋 ,  王剑锋 ,  丁亮 ,  高海波

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种轮足机器人轮足协同控制方法及系统，具体涉及轮足机器人技术领域；将轮足机器人划分为若干个监测区域，通过安装在轮式和足式运动控制系统中的温度传感器和加速度传感器，实时获取各区域的温度分布和运动负载数据，并对这些数据进行预处理和分析，确定负荷异常区域；对于负荷异常的监测区域，应用模糊逻辑算法，根据轮足负荷的异常程度和运动速度实时调整负荷分配，优化能量利用效率，在此基础上，针对调整后的负荷状态进行预测，并根据预测结果提前调整运动控制策略，确保系统的稳定性和安全性，通过智能监控与动态调整，解决了轮足分离控制下能量消耗不均和局部过热的问题，延长了系统的使用寿命并提高了运行效率。