公开(公告)号：CN114896694B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202210533627.8

申请日：2022-05-17

申请人： 哈尔滨工业大学(威海) ,  国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司

发明人： 李卫华 ,  王艳桃 ,  李国庆 ,  白宇 ,  徐荣嵘 ,  王剑锋

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F119/14

摘要： 一种基于两点预瞄的路径跟踪控制方法，涉及车辆路径跟踪技术领域，用以解决现有的驾驶员模型由于没有考虑车辆横纵向运动之间的关系而导致控制精度较低的问题。本发明的技术要点包括：首先，考虑两个预瞄点的横向距离误差和角度偏差，建立具有两个预瞄点的横向跟踪控制模型，以控制车辆的方向盘转角；其次，建立纵向跟踪控制模型，以控制车辆行驶速度；再次，对车辆横向和纵向运动进行了耦合。本发明具有很高的适应性、控制精度、跟踪性能和转向轻便性，可应用于无人车辆的路径跟踪控制中。

公开(公告)号：CN114896694A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210533627.8

申请日：2022-05-17

申请人： 哈尔滨工业大学(威海) ,  国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司

发明人： 李卫华 ,  王艳桃 ,  李国庆 ,  白宇 ,  徐荣嵘 ,  王剑锋

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F119/14

摘要： 一种基于两点预瞄的路径跟踪控制方法，涉及车辆路径跟踪技术领域，用以解决现有的驾驶员模型由于没有考虑车辆横纵向运动之间的关系而导致控制精度较低的问题。本发明的技术要点包括：首先，考虑两个预瞄点的横向距离误差和角度偏差，建立具有两个预瞄点的横向跟踪控制模型，以控制车辆的方向盘转角；其次，建立纵向跟踪控制模型，以控制车辆行驶速度；再次，对车辆横向和纵向运动进行了耦合。本发明具有很高的适应性、控制精度、跟踪性能和转向轻便性，可应用于无人车辆的路径跟踪控制中。