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公开(公告)号：CN118823121A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410916575.1
申请日：2024-07-09
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 威海广泰空港设备股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于模糊融合的飞机舱门位姿检测方法与登机桥自动靠机控制方法，其解决了现有登机桥对接飞机舱门的对接准确性差、环境适应性差，对飞机舱门的定位不够准确、稳定性差、环境适应性差的技术问题。其在舱门检测过程中，首先分别构建基于图像处理和基于深度学习的两种舱门位置检测算法，然后通过模糊逻辑推理方法将两种不同类型的检测结果进行融合，从而得到融合后的舱门位置信息，最后依据融合后的舱门位置信息控制登机桥与舱门对接。
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公开(公告)号：CN111672773A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010667158.X
申请日：2020-07-13
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的产品表面缺陷检测系统及检测方法，其解决了现有通过人工目测方法检测小模数蜗杆的表面缺陷效率低、准确率低，人工成本高的技术问题，其包括机台、上料装置、检测装置、机械手和下料分拣装置。本发明广泛用于产品表面缺陷的质量检测。
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公开(公告)号：CN111672773B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010667158.X
申请日：2020-07-13
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的产品表面缺陷检测系统及检测方法，其解决了现有通过人工目测方法检测小模数蜗杆的表面缺陷效率低、准确率低，人工成本高的技术问题，其包括机台、上料装置、检测装置、机械手和下料分拣装置。本发明广泛用于产品表面缺陷的质量检测。
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公开(公告)号：CN118519449A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410447072.4
申请日：2024-04-15
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G05D1/49 , G05D109/10
摘要： 本申请属于登机桥技术领域，具体为一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定系统，包括激光雷达、视觉传感器、避障传感器和控制模块，控制模块包括主控单元、激光雷达全局锁定单元、视觉局部锁定单元、安全避障单元；其中，激光雷达全局锁定单元全局锁定舱门位姿，视觉局部锁定单元用于进行图像数据的舱门检测与关键点定位，安全避障单元用于进行安全避障传感器数据的处理并发送数据至主控单元，主控单元控制登机桥做出运动响应。本申请还提供一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定方法。本申请实现了由全局到局部的多模态自主飞机舱门位姿锁定；同时在保证登机桥靠接精度与效率的同时，还满足了无人化接机作业的要求。
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公开(公告)号：CN216314061U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202122692516.5
申请日：2021-11-04
申请人： 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： A01D46/24
摘要： 本实用新型涉及一种采摘执行器，其解决了现有剪刀式剪切装置采摘柑橘时效率低，对于某些位置的果柄不容易将其剪断的技术问题，其包括固定圆筒、旋转圆筒、电机支架、连接固定板、外齿轮、旋转驱动电机和内齿轮，固定圆筒的后端通过端盖与连接固定板固定连接，旋转驱动电机通过电机支架与连接固定板连接，旋转圆筒的后端通过轴承与固定圆筒的后端转动连接，外齿轮通过齿轮座与旋转圆筒的后端连接，内齿轮与旋转驱动电机的输出轴固定连接，内齿轮与外齿轮啮合；固定圆筒的中部设有内圆形缺口，前端设有多个V型槽；旋转圆筒的中部设有外圆形缺口，前端设有多个V型切刀。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，丑橘，甜椒，西红柿等水果进行采摘。
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公开(公告)号：CN216087714U
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202122746640.5
申请日：2021-11-10
申请人： 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本实用新型涉及一种柑橘自动采摘机器人，其解决了现有人工手动使用剪刀采摘柑橘时效率低，人工成本高的技术问题，其包括轮式机器人移动底盘、控制系统连接框架、协作机械臂连接框架、控制电路板、协作机械臂和采摘执行器，控制系统连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，协作机械臂连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，控制电路板与控制系统连接框架连接，协作机械臂与协作机械臂连接框架的顶部固定连接，采摘执行器与协作机械臂的末端固定连接；采摘执行器包括框架、圆筒、电机支架、丝杆电机、螺母座、四个左侧连杆、四个右侧连杆、第一切刀、第二切刀。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，西红柿等水果进行采摘。
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公开(公告)号：CN216087713U
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202122746639.2
申请日：2021-11-10
申请人： 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本实用新型涉及一种用于自动采摘柑橘的机器人，其解决了现有剪刀式剪切工具采摘柑橘时效率低，对于某些位置的果柄不容易将其剪断的技术问题，其包括轮式机器人移动底盘、控制系统连接框架、协作机械臂连接框架、升降机构、控制电路板、协作机械臂、激光雷达、激光雷达安装板、采摘执行器和双目相机，控制系统连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，协作机械臂连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，控制电路板与控制系统连接框架连接，激光雷达安装板与协作机械臂连接框架固定连接，激光雷达与激光雷达安装板连接，采摘执行器与协作机械臂的末端固定连接。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，丑橘，西红柿等水果进行采摘。
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公开(公告)号：CN212284937U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021371177.X
申请日：2020-07-13
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
摘要： 本实用新型涉及一种针对产品表面缺陷的机器视觉检测系统，其解决了现有通过人工目测方法检测小模数蜗杆的表面缺陷效率低、准确率低，人工成本高的技术问题，其包括机台、上料装置、检测装置、机械手和下料分拣装置。本实用新型广泛用于产品表面缺陷的质量检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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