公开(公告)号：CN109489659A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811524507.1

申请日：2018-12-13

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)

发明人： 吴习文 ,  邓世煜 ,  许启航 ,  余志超 ,  张宁 ,  白进纬 ,  刘洪涛 ,  曹勇 ,  张颖

IPC分类号： G01C21/08 ,  G01C21/20

摘要： 本发明提供了一种基于多地磁要素检测的定位方法，包括以下步骤：S1、检测地磁总量、水平分量和垂直分量数据；S2、再从人工鱼群中提取若干条人工鱼将对应的轨迹输入到水平分量，并以Hausdorff距离作为评估标准进行评估；S3、再次从所述轨迹中提取评估最优的前若干条轨迹，进一步缩小轨迹范围；S4、最后将最优的前若干条轨迹输入到垂直分量中，由Hausdorff评估算法对最优的前若干条轨迹进行评估，输出最优的一条轨迹即为真实的轨迹，从而实现定位导航。本发明的有益效果是：提高了定位精度和稳定性，满足了水下导航的精度需求。