公开(公告)号：CN114419457A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202111602245.8

申请日：2021-12-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陈波 ,  曹喜滨 ,  庞艳华 ,  王峰 ,  王一 ,  魏小峰

IPC: G06V20/13 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请提出的面向旋转摆扫超宽幅卫星的目标在轨智能检测方法、装置及存储介质中，构建轻量目标检测模型，并使用历史遥感影像数据集对轻量目标检测模型进行调优，得到最优轻量目标检测模型，然后将获取的待检测遥感影像通过最优轻量目标检测模型中的轻量特征提取主干网络得到主干网络输出特征图，再将主干网络输出特征图经过多个不同卷积操作得到多个尺度的特征图，并将多个尺度的特征图分别通过对应的检测器分类器，得到对应的多个预设框，对多个预设框进行快速极大值抑制处理得到目标检测结果。本申请提出的方法，无需依赖专家经验，减少了参数量和计算量，降低了模型大小和算力消耗，提高了卫星在轨目标检测效率，实现了卫星对目标的快速检测。

公开(公告)号：CN114490034A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111618999.2

申请日：2021-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陈波 ,  曹喜滨 ,  姜强强 ,  王峰 ,  魏小峰

IPC: G06F9/50 ,  G06T1/20 ,  G06V10/96 ,  G06V10/94 ,  G06V20/10

Abstract: 本申请提出的面向旋转摆扫超宽幅卫星的在轨异构计算方法及存储介质中，主机端获取任务和任务数据，然后主机端将任务和任务数据传输至设备端，以使设备端根据任务的任务类别，从多个加速器中选择与任务类别对应的目标加速器，并通过目标加速器执行任务数据以生成处理结果。由此可知，本申请提出的方法中，异构硬件平台可以集成多种不同的异构硬件单元，提升了星载算力，同时设备端中的异构资源可以进行协同计算，提高了数据处理性能，从而满足了超宽幅卫星中大规模数据与密集型在轨计算的需求。

公开(公告)号：CN114329943B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202111593650.8

申请日：2021-12-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  霍涛 ,  鲁明 ,  吴凡 ,  刘明 ,  邱实 ,  王峰

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F17/16 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于姿态旋转矩阵的控制性能边界设计方法、装置及介质；该方法包括：根据刚体本体系相对于惯性系的当前姿态旋转矩阵和刚体本体系相对于惯性系的期望姿态旋转矩阵获取针对被控刚体的姿态误差矩阵；根据所述姿态误差矩阵生成姿态误差函数；根据基于姿态旋转矩阵的无穷小转动的表达式计算姿态误差函数的导数；利用叉乘运算和迹运算的性质化简姿态误差函数的导数并导出3维姿态误差向量；根据设定的控制性能要求，对所述姿态误差向量中的每个分量进行不等式约束；利用SO(3)上的平移不变度量将所述对姿态误差向量中每个分量的不等式约束上界转化为对被控刚体在所述控制性能要求下的姿态误差边界，即控制性能边界。

公开(公告)号：CN114329943A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111593650.8

申请日：2021-12-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  霍涛 ,  鲁明 ,  吴凡 ,  刘明 ,  邱实 ,  王峰

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F17/16 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于姿态旋转矩阵的控制性能边界设计方法、装置及介质；该方法包括：根据刚体本体系相对于惯性系的当前姿态旋转矩阵和刚体本体系相对于惯性系的期望姿态旋转矩阵获取针对被控刚体的姿态误差矩阵；根据所述姿态误差矩阵生成姿态误差函数；根据基于姿态旋转矩阵的无穷小转动的表达式计算姿态误差函数的导数；利用叉乘运算和迹运算的性质化简姿态误差函数的导数并导出3维姿态误差向量；根据设定的控制性能要求，对所述姿态误差向量中的每个分量进行不等式约束；利用SO(3)上的平移不变度量将所述对姿态误差向量中每个分量的不等式约束上界转化为对被控刚体在所述控制性能要求下的姿态误差边界，即控制性能边界。

公开(公告)号：CN114162353A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111512499.0

申请日：2021-12-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  魏承 ,  曹喜滨 ,  王峰 ,  王宏旭 ,  张枭

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明提出一种面向在轨操控的工具航天器系统，该系统的航天器基座上下安装有对接机构，航天器基座上安装有多个刚性机械臂和多个柔性机械臂，多个柔性机械臂和多个刚性机械臂的末端安装有末端执行器。解决了空间机器人只有刚性机械臂没有柔性机械臂，无法适应狭小空间和复杂结构作业，机械臂数目较少，仅有一个或者两个机械臂，可执行任务单一，功能有限，以及传统空间机器人携带的末端操作机构单一，无法兼顾多个任务的技术问题。本发明的工具航天器系统有4个7自由度的刚性机械臂及2个12自由度的柔性臂，共6条机械臂，大大提高了航天器系统可操作任务的多样性，扩展了航天器系统的功能，并且增加了其执行任务的可靠性。