公开(公告)号：CN116834064A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310933587.0

申请日：2023-07-27

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 徐文福 ,  李君祥 ,  李文朔 ,  梁斌

IPC分类号： B25J18/00 ,  B25J17/00

摘要： 本发明涉及联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂，联动调节结构包括第一万向节和第二万向节，第一万向节和第二万向节的第一转动轴分别和第一关节臂两端连接；第一调节结构，包括设在第一万向节及第二万向节上的第一弧形部、设在第一关节臂上的第一滑块以及第一联动绳；第二调节结构包括设在第一万向节及第二万向节上的第二滑块以第二联动绳；以及第一联动结构，第一联动结构使第一万向节和第二万向节沿第一转动轴的相反旋向等角度转动；绳驱分段联动柔性机械臂包括至少两个臂段和联动调节结构，联动调节结构设在两个臂段之间；通过调整联动调节结构上第一调节结构第二调节结构，能够补偿机械臂在俯仰和偏航两个方向联动误差，提高臂段联动精度。

公开(公告)号：CN116901126A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202311025526.0

申请日：2023-08-15

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 徐文福 ,  李君祥 ,  闫磊 ,  梁斌

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/10

摘要： 本发明涉及一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节，包括联动臂杆；设在联动臂杆两端的活动臂杆；设在联动臂杆两端的关节结构，关节结构包括万向节、第一齿轮和第二齿轮，联动臂杆通过万向节与活动臂杆转动连接，第一齿轮和第二齿轮由活动臂杆驱动；设在联动臂杆上的第一啮合联动结构，其与每个第一齿轮连接，并允许不同第一齿轮通过其同步转动且转向相反；设在联动臂杆上的第二啮合联动结构，其与每个第二齿轮连接，并且允许不同的第二齿轮通过其同步转动且转向相反。实现了俯仰和偏航运动的解耦和各方向运动的传递，能够将联动臂杆两端活动臂杆的俯仰和偏航两个自由度的运动完全一致地反向等角度联动起来，实现关节间的高精度传动。

公开(公告)号：CN116728389A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310692569.8

申请日：2023-06-12

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 徐文福 ,  李君祥 ,  袁晗 ,  梁斌

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/10

摘要： 本发明涉及具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂，包括依次连接成操作臂的臂段，其包括七个及以上的关节臂；限定间隔的两关节臂在中间关节臂的两端沿臂段的第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动的第一联动结构；限定间隔的每两关节臂在中间关节臂的两端沿基本垂直于第一联动结构两相反旋向等角度转动的第二联动结构；限定每间隔4n+1个关节臂的两个关节臂在中间4n+1个关节臂的两端沿第一联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第三联动绳；限定每间隔2n+1个关节臂的两个关节臂在中间2n+1个关节臂的两端沿第二联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第四联动绳。通过臂段内多关节臂间的联动约束，实现臂段在两个自由度上的高精度和大角度的运动。