公开(公告)号：CN117601134A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202410078805.1

申请日：2024-01-19

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 闫磊 ,  王封旭 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  徐文福

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/00

摘要： 本发明涉及绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法及装置，其中方法包括基于目标位姿数据和当前关节角度，解算期望的机械臂末端运动位姿，对于距离目标较远的视觉伺服控制，增加中间节点，保证机械臂尽可能沿直线逼近目标；计算中间节点间的运动方式和节点间运动所需时间；在机械臂运动过程中，保持机械臂的手眼相机对目标的观测和位姿解算，基于机械臂末端位姿偏差与预设位姿偏差阈值，启动视觉伺服规划；基于机械臂关节与电机间的运动学转化关系，将规划的关节运动数据转化为电机运动数据。将间歇测量与实时修正融合，在机械臂运动路径上设置一些中间节点，保证机械臂运动平滑和末端运动轨迹较为笔直逼近目标。

公开(公告)号：CN118181357A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410613535.X

申请日：2024-05-17

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 徐文福 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  闫磊 ,  王封旭 ,  杨君

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/06 ,  G01B11/24 ,  G06F17/10

摘要： 本发明涉及一种基于机械臂形状的绳驱柔性机器人臂形测量方法及装置，所述的方法包括：拍摄绳驱柔性机器人的图像；求解各个臂杆的中心；求解同一臂段的所有臂杆在笛卡尔空间中的位置；分别拟合第一个臂段的所有臂杆和其他臂段的所有臂杆的中心点所在平面，并求各个臂杆中心点到各自拟合后的平面的三维垂足点和垂足坐标；将三维垂足点转化为拟合后各臂杆所在各个对应臂段的二维平面的点，根据二维平面的点拟合二维平面圆弧；求解各二维点与各自圆弧中心点连线与圆弧的交点；求解该臂段的臂杆弯曲角度；求解臂杆弯曲角度α。该方法对臂杆轮廓拟合精度要求低，不会因为前段求解的偏差影响后段关节角度的求解，实现了各段求解的解耦。

公开(公告)号：CN118181357B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410613535.X

申请日：2024-05-17

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 徐文福 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  闫磊 ,  王封旭 ,  杨君

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/06 ,  G01B11/24 ,  G06F17/10

摘要： 本发明涉及一种基于机械臂形状的绳驱柔性机器人臂形测量方法及装置，所述的方法包括：拍摄绳驱柔性机器人的图像；求解各个臂杆的中心；求解同一臂段的所有臂杆在笛卡尔空间中的位置；分别拟合第一个臂段的所有臂杆和其他臂段的所有臂杆的中心点所在平面，并求各个臂杆中心点到各自拟合后的平面的三维垂足点和垂足坐标；将三维垂足点转化为拟合后各臂杆所在各个对应臂段的二维平面的点，根据二维平面的点拟合二维平面圆弧；求解各二维点与各自圆弧中心点连线与圆弧的交点；求解该臂段的臂杆弯曲角度；求解臂杆弯曲角度α。该方法对臂杆轮廓拟合精度要求低，不会因为前段求解的偏差影响后段关节角度的求解，实现了各段求解的解耦。