-
公开(公告)号：CN112614120A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011591366.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于局部特征对齐的管件三维点云对比检测方法，在获得管件检测点云的基础上，提出一种数据处理方法，提出一种虚拟的电子检具，扩充新型号检具或者调整现有检具十分方便，只需修改计算机程序中的输入参数即可，另外对比实物检具，不需要调整后的专用设备进行精确的测量。
-
公开(公告)号：CN114131615A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111615890.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于视觉引导的机器人拆码垛系统，包括系统硬件和系统软件；系统硬件包括拆码垛机器人、夹爪机构和视觉装置；系统软件包括通信模块、识别与定位模块和路径规划模块。本发明公开了该拆码垛系统的拆垛方法和码垛方法。采用上述技术方案，解决了不同种规格型号料箱的混合自动化拆码垛问题；在拆垛过程中，该系统能够自动识别托盘上方顶层所有料箱，能够自动确定拆垛目标料箱，自动规划机器人料箱拆垛路径；在码垛过程中，该系统能够自动识别托盘位置，自动识别辊道线上来料料箱型号，自动规划码放垛形，自动规划目标料箱码放路径；最终，该系统可实现多种规格型号料箱的拆码垛任务。
-
公开(公告)号：CN114281022A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111597768.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/404 , B21C51/00
Abstract: 本发明公开的一种管路控制点误差计算方法，包括如下步骤：S1、读取管路的端点及节点在测量坐标系M下的坐标，初始化卡箍点在测量坐标系M下的坐标Ps_M；S2、基于管路所有控制点在设计坐标系C及测量坐标系M下的坐标，计算出测量坐标系M相对于设计坐标系C的位姿变换系矩阵T_M_C及配准误差；S3、在测量坐标系M中查找与设计坐标系C中卡箍点Qs_C最为匹配的卡箍点Ps_M，更新卡箍点在测量坐标系M下的坐标Ps_M；S4、检测当前配准误差与上次匹配误差的差值是否大于误差变化阈值，若检测结果为是，则执行步骤S2，若检测结果为否，则计算所有控制点的测量误差。现有的管路测量设备即可实现管路所有控制点的计算和误差评估。
-
公开(公告)号：CN114264261A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111600358.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种玻璃柔性电子检具，工业机器人的一侧固定有用于固定待测玻璃的夹具，所述工业机器人的手臂末端固定有面结构光传感器和距离传感器，所述面结构光传感器和距离传感器连接并输出感应信号至电气控制柜，所述电气控制柜连接并输出驱动信号至工业机器人。本发明可用于汽车玻璃检测，适用于多种型号玻璃的同时批量检测，只需针对不同型号玻璃设计不同夹具，在工业机器人周边布置不同型号玻璃的夹具，并提前借助标准玻璃样片或借助三坐标测量机计算系统误差补偿值即可。
-
公开(公告)号：CN114266832A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111599615.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、通过示教的方式控制工业相机来拍摄管路图像；S2、在管路图像的每个管段中选取两个位置点，计算出各位置点对应轴线点在机器人基坐标下的坐标；S3、基于各管段上两轴线点计算出对应管段的轴线，计算相邻两轴线公垂线中点，即为管路节点在机器人基坐标系下的坐标；S4、将设计坐标系下各管路节点坐标与机器人基坐标系下各管路节点坐标进行匹配，获取设计坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵，实现管路的粗定位。通过示教的方式拍摄整个管路的图像，之后基于管路图像自动实现管路的粗定位，无需借助支架即可实现管路的粗定位，能适用于不同尺寸管路的粗定位，其适用场景更为灵活，实用性更高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114234811A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111572143.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于视觉和激光测距的管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、在管路的直段管件中采集采样点，读取采样点的像素坐标；S2、确定各采样点在相机坐标系下的方向；S3、将激光测距传感器坐标原点移动到相机的坐标原点，将激光测距传感器依次指向各采样点在相机坐标系的方向，读取激光测距传感器的测距值，即各采样点到相机坐标系原点的距离；S4、基于各采集点的测距值确定各采样点在相机坐标系下的坐标；S5、计算管路中直段管件交点在相机坐标系下的坐标，从确定管路在相机坐标系下的位置和姿态，再将管路在相机坐标系下的位置和姿态转换到指定坐标系下，实现管路的粗定位。实现管件的粗定位，为管件的定量参数测量提供支持。
-
公开(公告)号：CN114266827A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111598177.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种纸箱拆垛的视觉定位系统，码垛区域的正上方设有采集下方图像的顶部相机，所述码垛区域的侧面设有采集码垛区域侧面图像的侧面相机，所述顶部相机和侧面相机均连接并输出所采集的2D图像和3D点云信号至控制主机。本发明采用3D相机采集2D图像和3D点云使用机器视觉方法用于纸箱定位，能够更加快速准确的实现纸箱定位；结合2D图像和3D点云数据的特点进行纸箱定位，定位速度更快，定位精度和稳定性更好；通过视觉进行纸箱的自动定位，能够使用机器人进行纸箱的拆垛，能够降低成本、提高生产效率和工业自动化水平。
-
公开(公告)号：CN109682320A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811645954.2
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01B11/16
CPC classification number: G01B11/16 , G01B5/0025
Abstract: 本发明公开了一种轮毂毛坯安装面变形量检测装置，包括机架，还包括用于扫描轮毂毛坯安装面的线扫描激光轮廓仪，所述机架上设有用于承载并带动轮毂毛坯移动的导轨，所述线扫描激光轮廓仪设在机架上。该轮毂毛坯安装面变形量检测装置结构设计合理，实现在线检测作业，替代人工检测，避免人工误差参入测量结果；利用线激光扫描仪，多方向测量获得轮毂大量特征，从而降低生产过程中出现残次品的可能，节约生产成本；可加装在流水线上，省去轮毂搬运过程，提高生产效率。
-
公开(公告)号：CN112834505B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011624070.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种管道工件涂膏的焊缝三维视觉检测定位装置，在工业机器人(1)的伸出端设置末端工装夹具(2)，工件(3)安装在末端工装夹具(2)上；检测定位装置设置视觉传感器；工业机器人(1)为六自由度的机器人；视觉传感器为面结构光传感器(4)。采用上述技术方案，通过对比注册时的焊缝曲线点和检测时的焊缝曲线点校准机器人涂膏路径点，可计算出当前焊缝相对于机器人的空间分布情况，从而可对注册时示教的机器人涂膏路径进行校准，解决由于工件一致性误差导致的机器人示教涂膏路径通用性差的问题，实现检测工件焊缝的准确涂膏作业。
-
公开(公告)号：CN112834505A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011624070.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种管道工件涂膏的焊缝三维视觉检测定位装置，在工业机器人(1)的伸出端设置末端工装夹具(2)，工件(3)安装在末端工装夹具(2)上；检测定位装置设置视觉传感器；工业机器人(1)为六自由度的机器人；视觉传感器为面结构光传感器(4)。采用上述技术方案，通过对比注册时的焊缝曲线点和检测时的焊缝曲线点校准机器人涂膏路径点，可计算出当前焊缝相对于机器人的空间分布情况，从而可对注册时示教的机器人涂膏路径进行校准，解决由于工件一致性误差导致的机器人示教涂膏路径通用性差的问题，实现检测工件焊缝的准确涂膏作业。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.087 seconds)
