公开(公告)号：CN118313619A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410512549.2

申请日：2024-04-26

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 张智 ,  王伟 ,  尚晓兵 ,  姚海波 ,  李威翰 ,  姜立超 ,  李云飞 ,  李嘉祺 ,  马宇航 ,  付闰新

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q50/26 ,  G06N3/126

摘要： 本发明提供了一种基于矩阵式编码方法的服务机器人群任务分配方法及系统，属于服务机器人任务分配领域。为了解决现有医疗养老服务社区中种类与数量众多的服务机器人群协同控制困难、工作效率较低的问题。使用分层分段的矩阵式编码方法，横向分段的编码方式可考虑异构任务之间的联系，纵向分层的编码方式可考虑采样任务调度与配送执行点选择之间的时序耦合关系，在医疗养老服务社区中种类与数量众多的服务机器人群具有可协同控制、工作效率高的优点；且在仿真实验中，不同规模的实例设置下，迭代进化曲线均呈现出了明显的下降趋势，表明本发明搜索到的解的质量不断提高，证明了本方法的服务机器人群任务分配方法的有效性。

公开(公告)号：CN118313263A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410512551.X

申请日：2024-04-26

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 张智 ,  姜立超 ,  尚晓兵 ,  王伟 ,  李威翰 ,  祁新宇 ,  马宇航 ,  付闰新

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06F17/10 ,  G06F17/16 ,  G06F111/06 ,  G06F111/04

摘要： 本发明提供了一种基于多目标最优输入设计的船舶操纵运动灰箱预报方法及系统，属于船舶运动灰箱预报方法领域。为了提供一种高质量的激励信号用来激励船舶操纵运动的灰箱模型并进行运动预报的方法。本发明以D最优准则和矩阵的条件数为优化目标函数，采用相关系数矩阵作为约束，既考虑到了参数辨识的精度、鲁棒性，又在一定程度上降低了输入变量的多重共线性也就是参数漂移；依靠二型非支配排序遗传算法的框架，使用修正的目标函数值来检查种群中的优势度，这种修改是基于对个体的约束违反及其客观表现，最后使用逼近理想解排序方法来筛选输出的Pareto前沿解。