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公开(公告)号：CN119458423A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411915859.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于核环境的刚‑柔耦合关节的智能仿生手及控制方法。本发明组成包括：刚性机械手、柔性智能驱动关节，所述刚性机械手与机械手控制器连接，柔性智能驱动关节固定于所述刚性机械手指节末端上，柔性智能驱动关节包括内层柔性驱动材料层、外层柔性驱动材料层，内层柔性驱动材料层、外层柔性驱动材料层为U型结构，所述内层柔性驱动材料层接触物体侧的末端嵌有薄膜传感器，所述薄膜传感器与柔性驱动控制电源、传感信号采集器电连接，薄膜传感器通过所述传感信号采集器控制并获取压力数据。本发明在核环境的极端条件下，通过刚‑柔耦合关节，驱动自由度高、环境适应性好的同时兼具传感性能，能够智能仿生机械手独立感知探测、抓取、移动等既定工作。
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