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公开(公告)号：CN113680078A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111053655.1
申请日：2021-09-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A63H23/04
摘要： 本发明提供了一种水翼艇模型，本发明包括艇体、前翼、尾翼，前翼位于艇体前下方，尾翼位于艇体后方，艇体包括上前盖、上后盖、尾翼固定板、螺旋桨安装座、螺旋桨、轴套、轴护套、软轴、拉杆、波纹管、挡板、电机安装座、电机、舵机安装座、舵机、电池安装座、电池、接收装置安装座、接收装置，上前盖位于艇体的上前部，上后盖位于艇体的上后部，艇体后方的立板上连接上下两个尾翼固定板，两个尾翼固定板之间设有拉杆过孔，电机位于上前盖下方，电池、接收装置、舵机均位于上后盖下方，尾翼与尾翼固定板连接。本发明主要用于实验教学，解决了方便拆装，主体结构不使用紧固件，方便学习者动手操作和理解的技术问题。
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公开(公告)号：CN109676633A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910132628.X
申请日：2019-02-22
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： B25J13/00 , B25J9/1602 , B25J9/1664
摘要： 本发明提出了一种三轴机械臂定点控制系统及通过该系统实现的三轴机械臂定点控制方法，属于伺服控制技术领域。三轴机械臂定点控制系统，包括上位机、控制模块及三轴伺服模块，上位机与控制模块进行通讯，发送控制命令和接收系统状态反馈；控制模块与三轴伺服模块连接，控制三轴机械臂的运动轨迹。三轴机械臂定点控制方法通过上位机发送控制命令并读取系统状态信息，采用控制模块中的单片机为核心控制器与三轴伺服电机控制器建立通讯，上位机发送控制命令给单片机并读取返回数据从而实现三轴机械臂的原点回归、定点控制、限位处理等功能。该三轴机械臂定点控制系统及其控制方法精度高、稳定性好、定点准确，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113295380B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110635795.3
申请日：2021-06-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明为一种造浪装置，本发明涉及一种海况模拟装置，特别是涉及一种实验室用海况模拟装置；解决了实验室空间内制造波浪，模拟海况的技术问题。本发明采用多个推浪板铰接在同一个支撑梁的方式，让各个推浪板以相同的基准组成一个单元，再与支架、伸缩驱动单元组合。在推浪板的后方，即推浪板与水池壁之间设置挡板，在制造波浪的过程中，能有效防止水从水池内冲出，同时保护水池不受水的冲击；推浪板的两侧设有侧板，能有效削弱相邻推浪板在做交替推拉的运动时在相邻处产生乱流对模拟波浪造成的影响。本发明主要用于制造波浪、模拟海况。
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公开(公告)号：CN114619490A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210331116.8
申请日：2022-03-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉传感器的视觉伺服自动定位装置，包括底柱箱、视觉传感器，所述底柱箱的外侧壁开设有通风散热口，所述底柱箱的内底面固定连接有电机，所述底柱箱的外侧面均匀固定连接有两个固定板，所述固定板的上下两端均开设有紧固口，所述底柱箱的上表面中心处开设有第一转动口，所述底柱箱的上表面中心处固定连接有底凸台。本发明，调节机构的设置，通过扳块、横凹块、卡接短轴等的共同协作，成功实现了对视觉传感器运动方向的快捷高效控制，极大的提高了视觉传感器的灵活性，使得视觉传感器接收的信息更加广泛、充分，极大的提高了视觉伺服自动定位的精确性，且结构设置精巧、实用，有利于操作、适于推广使用。
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公开(公告)号：CN109676633B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910132628.X
申请日：2019-02-22
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提出了一种三轴机械臂定点控制系统及通过该系统实现的三轴机械臂定点控制方法，属于伺服控制技术领域。三轴机械臂定点控制系统，包括上位机、控制模块及三轴伺服模块，上位机与控制模块进行通讯，发送控制命令和接收系统状态反馈；控制模块与三轴伺服模块连接，控制三轴机械臂的运动轨迹。三轴机械臂定点控制方法通过上位机发送控制命令并读取系统状态信息，采用控制模块中的单片机为核心控制器与三轴伺服电机控制器建立通讯，上位机发送控制命令给单片机并读取返回数据从而实现三轴机械臂的原点回归、定点控制、限位处理等功能。该三轴机械臂定点控制系统及其控制方法精度高、稳定性好、定点准确，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113680078B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111053655.1
申请日：2021-09-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A63H23/04
摘要： 本发明提供了一种水翼艇模型，本发明包括艇体、前翼、尾翼，前翼位于艇体前下方，尾翼位于艇体后方，艇体包括上前盖、上后盖、尾翼固定板、螺旋桨安装座、螺旋桨、轴套、轴护套、软轴、拉杆、波纹管、挡板、电机安装座、电机、舵机安装座、舵机、电池安装座、电池、接收装置安装座、接收装置，上前盖位于艇体的上前部，上后盖位于艇体的上后部，艇体后方的立板上连接上下两个尾翼固定板，两个尾翼固定板之间设有拉杆过孔，电机位于上前盖下方，电池、接收装置、舵机均位于上后盖下方，尾翼与尾翼固定板连接。本发明主要用于实验教学，解决了方便拆装，主体结构不使用紧固件，方便学习者动手操作和理解的技术问题。
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公开(公告)号：CN112099442A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010951451.9
申请日：2020-09-11
申请人： 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程北米科技有限公司
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种并联机器人视觉伺服系统及控制方法，并联机器人(2)上端安装在机架上，且位于传送装置(1)的上方，固定摄像机(3)设置在机架上，移动摄像机(4)安装在并联机器人(2)的下端，目标物体在传送装置(1)的带动下进入固定摄像机(3)的视野，固定摄像机(3)将拍摄的移动摄像机(4)和待抓取的目标物体的图像发送到控制器(5)，控制器(5)根据采集图像进行视觉伺服控制。本发明能够保证摄像机足够的视野，且不会因为遮挡造成视觉伺服失败，控制器通过实时切换，不会因为切换时存在的时间差造成视觉伺服失败。
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公开(公告)号：CN117784025A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311868524.8
申请日：2023-12-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S7/02
摘要： 一种基于脉冲压缩的雷达干扰特征提取系统，它属于电子侦察领域。本发明解决了在复杂的干扰环境下，仅依靠时频域的有限特征获得的干扰识别效果差的问题。本发明的系统可以实时、高效地计算雷达接收信号在脉压域的脉压后信号峰均比、匹配脉冲密集度、匹配脉冲的到达时间以及脉压后脉冲宽度的高辨识度特征参数，为后续的干扰识别提供了更多的参考信息，将本发明提取的特征参数与时频域特征进行结合，可以有效提高干扰识别效果。本发明方法可以应用于雷达干扰特征提取领域。
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公开(公告)号：CN114604649A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210236060.8
申请日：2022-03-11
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及装卸车机器人技术领域，且公开了一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，包括装卸车体，所述装卸车体后部活动设置有旋转基座台，所述旋转基座台顶部铰接设置有伸缩臂，所述伸缩臂端部铰接设置有升降臂，所述升降臂内部固定设置有升降油缸，所述升降油缸输出端固定设置有装卸机械手；所述装卸机械手顶部两侧均固定设置有安装架，所述两个所述安装架外部之间固定设置有环形轨圈。本发明通过装卸机械手进行货物装卸操作，在装卸机械手运动到货物顶部是，运动电机带动运动齿轮转动，配合运动齿轮与齿槽轨的啮合，实现运动模块围绕环形轨圈运动，实现视觉伺服相机对货物进行全方位摄像，准确采集视觉信息，进而提高货物装卸效率。
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公开(公告)号：CN113295380A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110635795.3
申请日：2021-06-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明为一种造浪装置，本发明涉及一种海况模拟装置，特别是涉及一种实验室用海况模拟装置；解决了实验室空间内制造波浪，模拟海况的技术问题。本发明采用多个推浪板铰接在同一个支撑梁的方式，让各个推浪板以相同的基准组成一个单元，再与支架、伸缩驱动单元组合。在推浪板的后方，即推浪板与水池壁之间设置挡板，在制造波浪的过程中，能有效防止水从水池内冲出，同时保护水池不受水的冲击；推浪板的两侧设有侧板，能有效削弱相邻推浪板在做交替推拉的运动时在相邻处产生乱流对模拟波浪造成的影响。本发明主要用于制造波浪、模拟海况。
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