公开(公告)号：CN109765910B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN201910176370.3

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  余青青 ,  徐玉杰 ,  王元慧 ,  刘向波 ,  王成龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于改进差分进化算法的船舶动力定位推力分配方法，通过确定船舶推进装置布局，载入各推进器的参数，接受目标控制指令，建立推进器最优方向预测模型；将上一刻得到的全局最优方向导入到当前时刻的最优方向预测模型，作为优化改进的差分进化算法的初始种群，通过改进的差分算法获取推进器在当前时刻下的全局最优方向；根据求得的全局最优解，实时更新推进器方向，再通过二次规划法得到推进器的推力。本发明减少了推进器状态调整过程中的推力误差，改善了长期能耗效率和机动性；减少了差分进化算法的搜索维度，解决了差分进化算法收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题；使连续时间内得到的全局最优解更平滑，避免了不必要的波动。

公开(公告)号：CN109765910A

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201910176370.3

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  余青青 ,  徐玉杰 ,  王元慧 ,  刘向波 ,  王成龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于改进差分进化算法的船舶动力定位推力分配方法，通过确定船舶推进装置布局，载入各推进器的参数，接受目标控制指令，建立推进器最优方向预测模型；将上一刻得到的全局最优方向导入到当前时刻的最优方向预测模型，作为优化改进的差分进化算法的初始种群，通过改进的差分算法获取推进器在当前时刻下的全局最优方向；根据求得的全局最优解，实时更新推进器方向，再通过二次规划法得到推进器的推力。本发明减少了推进器状态调整过程中的推力误差，改善了长期能耗效率和机动性；减少了差分进化算法的搜索维度，解决了差分进化算法收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题；使连续时间内得到的全局最优解更平滑，避免了不必要的波动。