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公开(公告)号：CN105300378B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201510593849.9
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供种室内移动机器人导航定位方法,其基于两个编码器轴线不平行且互成任意角度分布的定位码盘及单轴光纤陀螺仪进行定位,定位码盘安装在室内移动机器人上,将定位数据时刻直接传输给控制系统,控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理,即可定位机器人坐标。本发明基于定位码盘和单轴光纤陀螺仪,即两个安装有全向轮的光电编码器垂直分布属于机械装置,与基于电子元器件的无线传感反应网络系统、GPS导航定位系统等相比,本发明测量装置简单,实施方便,且机械装置的稳定性高;通过5次左右的实验调试可以将机器人的定位精度控制在0.5%以内,具有较高的定位精度精度。
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公开(公告)号：CN105300378A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510593849.9
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供一种室内移动机器人导航定位方法，其基于两个编码器轴线不平行且互成任意角度分布的定位码盘及单轴光纤陀螺仪进行定位，定位码盘安装在室内移动机器人上，将定位数据时刻直接传输给控制系统，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人坐标。本发明基于定位码盘和单轴光纤陀螺仪，即两个安装有全向轮的光电编码器垂直分布属于机械装置，与基于电子元器件的无线传感反应网络系统、GPS导航定位系统等相比，本发明测量装置简单，实施方便，且机械装置的稳定性高；通过5次左右的实验调试可以将机器人的定位精度控制在0.5％以内，具有较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN105253668A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510623148.5
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65H19/12
CPC classification number: B65H19/126 , B65H2403/30
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于海底铺袋装置的卷筒更换及铺袋机构，卷筒更换机构采用链传动，在链子上均匀安装带孔手爪，通过卷筒固定扣卡在带孔手爪的孔中的方式夹持卷筒，液压马达作为动力源通过棘轮链轮带动链子单向间歇转动，当带孔手爪夹持的卷筒随链传动转至下方内侧时，铺袋爪夹持住卷筒主动扣组，带动卷筒固定扣缩回不再卡在带孔手爪的孔中，卷筒从带孔手爪上松开，铺袋液压马达带动铺袋爪和卷筒顺时针转动90度至卷筒座上，配合海底管道外爬式铺袋装置的爬行机构，灌浆袋卷在卷筒上，随着卷筒的滚动，即可完成铺袋动。本发明可在水下自动完成灌浆袋的铺设，并且保证装置一次下水完成多个灌浆袋的铺设。
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公开(公告)号：CN105253668B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510623148.5
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65H19/12
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于海底铺袋装置的卷筒更换及铺袋机构，卷筒更换机构采用链传动，在链子上均匀安装带孔手爪，通过卷筒固定扣卡在带孔手爪的孔中的方式夹持卷筒，液压马达作为动力源通过棘轮链轮带动链子单向间歇转动，当带孔手爪夹持的卷筒随链传动转至下方内侧时，铺袋爪夹持住卷筒主动扣组，带动卷筒固定扣缩回不再卡在带孔手爪的孔中，卷筒从带孔手爪上松开，铺袋液压马达带动铺袋爪和卷筒顺时针转动90度至卷筒座上，配合海底管道外爬式铺袋装置的爬行机构，灌浆袋卷在卷筒上，随着卷筒的滚动，即可完成铺袋动。本发明可在水下自动完成灌浆袋的铺设，并且保证装置一次下水完成多个灌浆袋的铺设。
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公开(公告)号：CN105058428B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510519862.X
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种气动式夹紧转动装置，包括机架、夹紧机构和转动机构，机架包括第一横梁和第二横梁，第一横梁的两端分别安装第一连接块和第四连接块，第二横梁的两端分别安装第二连接块和第三连接块，夹紧机构包括结构相同的第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元,转动机构包括涵道风扇、舵机、旋转支架，涵道风扇通过涵道风扇座连接舵机的输出轴，舵机固定在舵机座上，舵机座固定在旋转支架上，旋转支架与第一横梁和第二横梁相固连。本发明可以在平台间移动和转动，扩大了机器人的应用范围，解决了以往夹紧机构稳定性差、转动机构速度慢、不能适用不同高度等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105058428A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510519862.X
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种气动式夹紧转动装置，包括机架、夹紧机构和转动机构，机架包括第一横梁和第二横梁，第一横梁的两端分别安装第一连接块和第四连接块，第二横梁的两端分别安装第二连接块和第三连接块，夹紧机构包括结构相同的第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元,转动机构包括涵道风扇、舵机、旋转支架，涵道风扇通过涵道风扇座连接舵机的输出轴，舵机固定在舵机座上，舵机座固定在旋转支架上，旋转支架与第一横梁和第二横梁相固连。本发明可以在平台间移动和转动，扩大了机器人的应用范围，解决了以往夹紧机构稳定性差、转动机构速度慢、不能适用不同高度等问题。
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公开(公告)号：CN105799804B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610153090.7
申请日：2016-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种基于曲柄滑块增速增距式爬梯机器人，主要由驱动机构Ⅰ、增速增距机构Ⅱ、爬梯机构Ⅲ组成。通过直流伺服电机提供机器人的爬梯的动力，通过驱动机构Ⅰ将动力传递到增速增距机构Ⅱ上，进而传递到爬梯机构Ⅲ上，使爬梯机器人实现爬梯功能，本发明的爬梯机器人的运动更加平稳，采用增速增距机构，在不需要增加电机转速的情况下，通过增速增距机构即可实现提高机器人的爬梯速度。
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公开(公告)号：CN105799804A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610153090.7
申请日：2016-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种基于曲柄滑块增速增距式爬梯机器人，主要由驱动机构Ⅰ、增速增距机构Ⅱ、爬梯机构Ⅲ组成。通过直流伺服电机提供机器人的爬梯的动力，通过驱动机构Ⅰ将动力传递到增速增距机构Ⅱ上，进而传递到爬梯机构Ⅲ上，使爬梯机器人实现爬梯功能，本发明的爬梯机器人的运动更加平稳，采用增速增距机构，在不需要增加电机转速的情况下，通过增速增距机构即可实现提高机器人的爬梯速度。
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公开(公告)号：CN204997690U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520638068.2
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种气动式夹紧转动装置，包括机架、夹紧机构和转动机构，机架包括第一横梁和第二横梁，第一横梁的两端分别安装第一连接块和第四连接块，第二横梁的两端分别安装第二连接块和第三连接块，夹紧机构包括结构相同的第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元,转动机构包括涵道风扇、舵机、旋转支架，涵道风扇通过涵道风扇座连接舵机的输出轴，舵机固定在舵机座上，舵机座固定在旋转支架上，旋转支架与第一横梁和第二横梁相固连。本实用新型可以在平台间移动和转动，扩大了机器人的应用范围，解决了以往夹紧机构稳定性差、转动机构速度慢、不能适用不同高度等问题。
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公开(公告)号：CN205076518U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520754060.2
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65H19/12
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种用于海底铺袋装置的卷筒更换及铺袋机构，卷筒更换机构采用链传动，在链子上均匀安装带孔手爪，通过卷筒固定扣卡在带孔手爪的孔中的方式夹持卷筒，液压马达作为动力源通过棘轮链轮带动链子单向间歇转动，当带孔手爪夹持的卷筒随链传动转至下方内侧时，铺袋爪夹持住卷筒主动扣组，带动卷筒固定扣缩回不再卡在带孔手爪的孔中，卷筒从带孔手爪上松开，铺袋液压马达带动铺袋爪和卷筒顺时针转动90度至卷筒座上，配合海底管道外爬式铺袋装置的爬行机构，灌浆袋卷在卷筒上，随着卷筒的滚动，即可完成铺袋动。本实用新型可在水下自动完成灌浆袋的铺设，并且保证装置一次下水完成多个灌浆袋的铺设。
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