公开(公告)号：CN116279892A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310356974.2

申请日：2023-04-06

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 陈阳 ,  朱一达 ,  廖雨菲 ,  张菁菁 ,  张兰勇 ,  古翱翔 ,  杨经纬 ,  李昊

IPC分类号： B62D57/028 ,  G05D1/02

摘要： 本发明提出了一种基于轮腿运动的勘测机器人及其控制方法，包括负责运动的底盘和能够搭载雷达和深度相机的双轴云台；所述底盘通过电机驱动实现轮腿的伸缩及前后转向运动；以适应多种地形；所述双轴云台置于底盘上方，通过滑环和底盘相连接，同时搭载雷达和深度相机；具有两自由度能够提供全方向的勘测；将轮式机器人和腿式机器人相结合，提高了机器人行进速度和对地形的适应性，克服了传统勘探机器人效率低，且应用场面比较单一的缺点；设计了双轴云台，搭载了深度相机和探测雷达，能做到全周360°范围的扫描。