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公开(公告)号：CN115248599B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211154891.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多机器人编队控制技术领域，具体涉及一种变优先级的多机器人零空间行为融合编队方法。本发明针对现有多机器人零空间行为融合编队控制方法中，编队控制算法工作效率低的问题，通过设置行为容错区间，根据多机器人系统是否在行为容错区间之内来更新行为的优先级，能够在保证高优先级行为完成的同时，提高低优先级行为的执行效率。
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公开(公告)号：CN114815854A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210732306.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多艇编队控制技术领域，具体涉及一种面向海上目标围捕的双无人艇编队控制方法。本发明采用零空间行为融合控制方法，根据目标围捕任务的特殊性设计双无人艇的四种行为：目标跟踪、协同编队、目标围捕和距离保持，并设计了三个子任务：编队构成、追击目标、目标围捕。本发明设计了完整的双无人艇编队执行海上目标围捕任务的步骤，解决了现有的双无人艇目标围捕方法中，编队控制算法复杂度高造成目标围捕的工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115616920B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211462366.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明属于海洋溢油回收技术领域，具体涉及一种多无人艇系统中耦合干扰主动抑制方法。本发明将围油栏转化为一般悬列线方程求解无人艇对围油栏的拖曳力，将无人艇的运动分解为船艏方向的匀速运动、船侧方向的匀速运动和定航向的回转运动，结和考虑围油栏影响的无人艇动力模型分别对所述三种运动方向进行运动补偿从而抵消围油栏对无人艇的干扰力。通过对补偿后的所述三个运动方向期望进行叠加，效果等效于不考虑围油栏情况下的期望航向及航速，从而使得无人艇能够完成溢油回收任务。本发明采用前馈补偿，具有超调量小、响应快、抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN117195237A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311256715.9
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 海南俊码数据研究院有限公司
IPC: G06F21/57 , G06F18/2431 , G06F18/2413 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及一种面向智能合约的漏洞检测系统及方法，该系统包括：数据预处理模块，用于收集智能合约，将所述智能合约进行无用信息删除、以获取包含与漏洞形成有关的智能合约切片，将所述智能合约切片进行不同漏洞种类标注，获取标注结果；特征提取模块，用于基于所述标注结果，构建智能合约漏洞检测模型，基于所述智能合约漏洞检测模型，获取检测结果；分类模块，用于对所述检测结果进行分类，完成漏洞检测；所述数据预处理模块、所述特征提取模块和所述分类模块依次连接。本发明通过对智能合约的源代码进行切片检测，降低了输入信息的长度，减少了训练的工作量，使代码片段中有用的部分更加密集，提升了智能合约漏洞检测系统的可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN114815854B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210732306.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多艇编队控制技术领域，具体涉及一种面向海上目标围捕的双无人艇编队控制方法。本发明采用零空间行为融合控制方法，根据目标围捕任务的特殊性设计双无人艇的四种行为：目标跟踪、协同编队、目标围捕和距离保持，并设计了三个子任务：编队构成、追击目标、目标围捕。本发明设计了完整的双无人艇编队执行海上目标围捕任务的步骤，解决了现有的双无人艇目标围捕方法中，编队控制算法复杂度高造成目标围捕的工作效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115248599A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202211154891.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多机器人编队控制技术领域，具体涉及一种变优先级的多机器人零空间行为融合编队方法。本发明针对现有多机器人零空间行为融合编队控制方法中，编队控制算法工作效率低的问题，通过设置行为容错区间，根据多机器人系统是否在行为容错区间之内来更新行为的优先级，能够在保证高优先级行为完成的同时，提高低优先级行为的执行效率。
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公开(公告)号：CN116821239A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310770629.3
申请日：2023-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Inventor： 张可佳 , 刘志颖 , 潘海为 , 蔡成涛 , 王巍 , 王春才 , 王小芳 , 陈征平 , 王宇华 , 兰海燕 , 李智慧 , 曲立平 , 史长亭 , 江俊慧 , 孙宝丹 , 李丽洁
IPC: G06F16/27 , H04L67/1097 , H04L9/40 , H04L69/163 , G06F16/25 , G06F16/2453 , G06F16/2455 , G06F16/2458 , G06F9/48 , G06F9/50 , G06F21/31 , G06F21/60 , G06F21/62
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的船舶虚拟试验储算分离系统，包括，客户端模块，为整体系统的最外层，用于直接与用户进行交互，向用户提供API并发挥任务执行的结果；分布式查询模块，与客户端模块连接，用于在接收到客户端模块发送的任务后对任务进行解析操作，再访问储算调度模块完成具体任务后获得结果并发送至客户端模块；分布式存储模块，与分布式查询模块连接，用于对整个系统中的数据进行存储且加密，进而为储算调度模块和分布式查询模块提供数据支持；储算调度模块，分别与分布式查询模块和分布式查询模块连接，用于负责进行有效的数据缓存，并对整个系统的存储进行调度。本发明提高了云计算平台的存储效率、查询效率和计算效率。
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公开(公告)号：CN115616920A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211462366.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋溢油回收技术领域，具体涉及一种多无人艇系统中耦合干扰主动抑制方法。本发明将围油栏转化为一般悬列线方程求解无人艇对围油栏的拖曳力，将无人艇的运动分解为船艏方向的匀速运动、船侧方向的匀速运动和定航向的回转运动，结和考虑围油栏影响的无人艇动力模型分别对所述三种运动方向进行运动补偿从而抵消围油栏对无人艇的干扰力。通过对补偿后的所述三个运动方向期望进行叠加，效果等效于不考虑围油栏情况下的期望航向及航速，从而使得无人艇能够完成溢油回收任务。本发明采用前馈补偿，具有超调量小、响应快、抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN116431198A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310398125.3
申请日：2023-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F8/71 , G06F8/65 , G06F16/242 , G06F21/64
Abstract: 本发明的目的是为了提供一种PHP版的OpenRASP完整请求响应数据捕获方法，属于计算机领域领域。本发明解决OpenRASP的PHP语言中，日志记录不全的问题，并记录用户每一次请求访问过的数据，同时用户可以通过自定义HOOK函数中的fill_json函数实现日志格式的个性化，便于后期相关日志的分析与监控。
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公开(公告)号：CN111444818A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010214110.3
申请日：2020-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉及深度学习技术领域，具体涉及一种基于CNN的市场摊区违规摊位检测方法。本发明在数据集构建中采用实际市场摊区监控视频，并通过数据扩增充分获取到市场摊区图像特征，引入CNN深度神经网络进行市场摊区目标分类，通过GoogLeNet预训练模型和深度迁移学习实现了市场摊区精确分类，并通过跨语言移植接口将CNN模型与监管应用后台联系起来，极大地提高了市场摊区智能化监管的准确度。
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