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公开(公告)号：CN115248599A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202211154891.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多机器人编队控制技术领域，具体涉及一种变优先级的多机器人零空间行为融合编队方法。本发明针对现有多机器人零空间行为融合编队控制方法中，编队控制算法工作效率低的问题，通过设置行为容错区间，根据多机器人系统是否在行为容错区间之内来更新行为的优先级，能够在保证高优先级行为完成的同时，提高低优先级行为的执行效率。
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公开(公告)号：CN115616920A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211462366.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋溢油回收技术领域，具体涉及一种多无人艇系统中耦合干扰主动抑制方法。本发明将围油栏转化为一般悬列线方程求解无人艇对围油栏的拖曳力，将无人艇的运动分解为船艏方向的匀速运动、船侧方向的匀速运动和定航向的回转运动，结和考虑围油栏影响的无人艇动力模型分别对所述三种运动方向进行运动补偿从而抵消围油栏对无人艇的干扰力。通过对补偿后的所述三个运动方向期望进行叠加，效果等效于不考虑围油栏情况下的期望航向及航速，从而使得无人艇能够完成溢油回收任务。本发明采用前馈补偿，具有超调量小、响应快、抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN115616920B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211462366.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明属于海洋溢油回收技术领域，具体涉及一种多无人艇系统中耦合干扰主动抑制方法。本发明将围油栏转化为一般悬列线方程求解无人艇对围油栏的拖曳力，将无人艇的运动分解为船艏方向的匀速运动、船侧方向的匀速运动和定航向的回转运动，结和考虑围油栏影响的无人艇动力模型分别对所述三种运动方向进行运动补偿从而抵消围油栏对无人艇的干扰力。通过对补偿后的所述三个运动方向期望进行叠加，效果等效于不考虑围油栏情况下的期望航向及航速，从而使得无人艇能够完成溢油回收任务。本发明采用前馈补偿，具有超调量小、响应快、抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN116881668A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311058259.7
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 海南俊码数据研究院有限公司
Inventor： 庄园 , 樊泽楷 , 刘昊洋 , 王诚 , 段毅航 , 蔡成涛 , 王巍 , 李承国 , 王小芳 , 杨明刚 , 陈征平 , 陈志远 , 李晋 , 曹雪 , 冯晓宁 , 付岩 , 关键 , 兰海燕 , 李智慧 , 刘海波
IPC: G06F18/20 , G06F18/22 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出基于跨模态预训练模型的智能合约相似性检测方法，包括：构建智能合约的控制流图；提取所述智能合约中的注释信息，将所述控制流图与所述注释信息进行对应，获取对应图；将所述对应图中的信息输入预设的跨模态预训练模型，获取合约的特征表示向量；基于所述特征表示向量，通过阈值进行合约相似性的判定。本发明能实现高精度智能合约语义相似性检测。
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公开(公告)号：CN114815854B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210732306.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多艇编队控制技术领域，具体涉及一种面向海上目标围捕的双无人艇编队控制方法。本发明采用零空间行为融合控制方法，根据目标围捕任务的特殊性设计双无人艇的四种行为：目标跟踪、协同编队、目标围捕和距离保持，并设计了三个子任务：编队构成、追击目标、目标围捕。本发明设计了完整的双无人艇编队执行海上目标围捕任务的步骤，解决了现有的双无人艇目标围捕方法中，编队控制算法复杂度高造成目标围捕的工作效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115248599B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211154891.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多机器人编队控制技术领域，具体涉及一种变优先级的多机器人零空间行为融合编队方法。本发明针对现有多机器人零空间行为融合编队控制方法中，编队控制算法工作效率低的问题，通过设置行为容错区间，根据多机器人系统是否在行为容错区间之内来更新行为的优先级，能够在保证高优先级行为完成的同时，提高低优先级行为的执行效率。
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公开(公告)号：CN114815854A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210732306.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多艇编队控制技术领域，具体涉及一种面向海上目标围捕的双无人艇编队控制方法。本发明采用零空间行为融合控制方法，根据目标围捕任务的特殊性设计双无人艇的四种行为：目标跟踪、协同编队、目标围捕和距离保持，并设计了三个子任务：编队构成、追击目标、目标围捕。本发明设计了完整的双无人艇编队执行海上目标围捕任务的步骤，解决了现有的双无人艇目标围捕方法中，编队控制算法复杂度高造成目标围捕的工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114862894B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210306836.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/136 , G06T7/194 , G06T7/11 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/181 , G06T7/90 , G06T7/254 , G06T5/70 , G06T5/50 , G06V40/16 , G06V40/20
Abstract: 本发明的目的是为克服手部分割在复杂背景条件下分割效果较差的问题而提供的一种基于多线索融合的手部分割方法。现有技术中存在的问题与不足，导致手部分割的分割效果不尽人意。首先，手部分割的背景形式多变、受到外部其他物体运动干扰多，使手部分割的结果与真实分割结果之间存在一定的偏差。本发明采用多线索融合的手部分割方法，通过使用YCrCb空间肤色分割、帧差法、背景提取计算分割区域，利用分水岭算法抑制原始YCrCb分割结果在进行洪泛填充时手部与背景粘连，对求出的分割区域进行与操作，求出最终的手部分割区域。
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公开(公告)号：CN112488506B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011374595.9
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供一种智能无人系统集群的可扩展分布式架构及自组织方法，主要围绕“分布式”和“可扩展”这两个特性的实现，从集群系统的静态组织架构和动态运行机制两个层面进行设计，具体包括无人系统集群的柔性三层可扩展分布式架构和无人系统集群的动态自组织方法。本发明通过建立与无人系统出席情况考勤、集群系统角色任免和动态自组织运行保障相关的3大类共13个运行机制，对集群成员的动态损失和增加提供全面支持，实现系统成员能进能出、全局数据动态更新、组织关系自动重构，在成员损失或增加情况下集群系统依然可以稳定运行。
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公开(公告)号：CN118068700A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410085771.9
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的狼群算法的多无人艇协同拦截任务分配方法。所述分配方法包括：通过改进的狼群算法求解多无人艇协同完成拦截任务的任务目标函数，以目标函数最优解对应的分配方案进行任务分配；其中，改进的狼群算法包括：在狼群算法中，通过蜘蛛猴优化算法中的位置更新方式进行狼群的位置更新，并对更新前后的位置进行二进制编码，获得位置矩阵，通过位置矩阵计算适应度函数值。本发明可为多无人艇系统规划出合理的分配方案，其规划时间短、精度高，可在最小化任务完成代价下提升无人艇协同作业效能。
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