公开(公告)号：CN103389506B

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201310313646.0

申请日：2013-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  李敬春 ,  张勇刚 ,  唐立赫 ,  张润峰 ,  李敬国 ,  李海军 ,  赵维珩 ,  李明宇 ,  杨祥龙

IPC: G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是改善由于系统噪声统计先验信息未知或者时变情况下导致常规卡尔曼滤波发散的问题，并提高捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的衰减记忆平滑器，并基于该衰减平滑器对滤波器中的增益矩阵和系统噪声统计协方差进行在线估计与修正，能够根据新近新息序列的变化自适应地调节增益矩阵，进而达到改善滤波精度的目的。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统中，能够准确估计出系统的状态，而且经过输出补偿后能够解算出更加精确的姿态、速度和位置信息。

公开(公告)号：CN103389506A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310313646.0

申请日：2013-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  李敬春 ,  张勇刚 ,  唐立赫 ,  张润峰 ,  李敬国 ,  李海军 ,  赵维珩 ,  李明宇 ,  杨祥龙

IPC: G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是改善由于系统噪声统计先验信息未知或者时变情况下导致常规卡尔曼滤波发散的问题，并提高捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的衰减记忆平滑器，并基于该衰减平滑器对滤波器中的增益矩阵和系统噪声统计协方差进行在线估计与修正，能够根据新近新息序列的变化自适应地调节增益矩阵，进而达到改善滤波精度的目的。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统中，能够准确估计出系统的状态，而且经过输出补偿后能够解算出更加精确的姿态、速度和位置信息。