公开(公告)号：CN117193119A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311283645.6

申请日：2023-10-07

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 张伟 ,  宫庆硕 ,  杨皓宇 ,  孙瑞池 ,  田鸿宇

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 一种水下双模式机器人的CPG控制系统及控制模式切换方法，它属于水下双模式机器人控制领域。本发明解决了现有水下双模式机器人控制系统的控制性能差的问题。本发明分别利用第一CPG控制网络和第二CPG控制网络产生水下双模式机器人的原始爬行控制信号和原始游动控制信号，将原始爬行控制信号转化为腿部足端的空间轨迹坐标后，再计算腿部关节的旋转角度；左胸鳍、右胸鳍和尾鳍关节的旋转角度则根据原始游动控制信号获得。另外本发明设计了切换方法以保证水下双模式机器人在游动模式和爬行模式之间切换时，执行机构电机的运行状态平滑过渡，避免信号突变损伤机器人机械结构和驱动电机。本发明可以应用于水下双模式机器人控制。

公开(公告)号：CN117193311A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311275007.X

申请日：2023-09-28

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 张伟 ,  孙瑞池 ,  宫庆硕 ,  田鸿宇 ,  杜雪 ,  张喆 ,  张宏瀚 ,  施叶帆

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 一种仿生鱼式机器人目标跟踪控制方法，它属于机器人与智能控制技术领域。本发明解决了现有技术无法对仿生鱼式机器人进行动态目标跟踪的问题。本发明采取的技术方案为：步骤一、利用安装在仿生鱼式机器人内部的惯性导航元件获得仿生鱼式机器人的艏向角，利用安装在仿生鱼式机器人艏部的双目相机获得跟踪目标的位置，再根据跟踪目标位置获得目标艏向角；步骤二、根据仿生鱼式机器人艏向角和目标艏向角建立误差方程，再根据误差方程建立状态方程，并根据状态方程设计非奇异的全局快速终端滑模控制器；步骤三、利用非奇异的全局快速终端滑模控制器对仿生鱼式机器人进行控制，以实现目标跟踪。本发明方法可以应用于目标跟踪控制。