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公开(公告)号：CN109131802B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811190304.3
申请日：2018-10-12
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种水下机器人多模式抛载装置，其主要由电磁驱动机构、电机驱动机构、纯机械定时驱动机构和释放机构四部分组成，三种驱动机构分别作用在释放机构上，限制释放机构执行抛载动作。每种驱动机构由驱动元件与其对应的执行机构组成，执行机构通过对释放机构的作用，实现压载需要释放时可靠释放、不需要释放时可靠固定。该抛载装置通过释放机构实现压载的便捷安装，以及安装压载后，对压载的自动限位，抛载过程中，对压载的导向。该装置既可以实现压载的可靠释放，也可以在设备正常工作时实现压载的可靠固定，特别适合应用于自主式水下机器人，也可应用于水下工程机械以及其它水下设备。
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公开(公告)号：CN112407205B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011287677.X
申请日：2020-11-17
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种全海深纯机械定时抛载触发机构，属于水下机器人应急抛载技术领域，特别是涉及一种可在全海深大外压环境应用的纯机械定时抛载触发机构。该机构结构包括增力传动部分、滑轴密封部分以及辅助元件和固定元件，其中滑轴密封部分为本发明的重点。本发明采用橡胶蒙皮设计抛载触发机构中滑轴密封结构，该结构通过平衡两侧外压，克服了全海深环境下大外压的影响，实现仅需弹簧形变作为驱动源即可完成抛载触发动作。同时，该结构通过形变来传递运动的方式，避免了水下机械运动可能产生的密封面相对滑动，有效的解决了大外压环境下轴向动密封难题。具有结构紧凑，体积小，可靠性强、可用作于全海深环境等优点。
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公开(公告)号：CN110597069A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910987604.2
申请日：2019-10-17
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于RBF神经网络的水下机器人自适应区域动力定位控制方法，属于水下机器人动力定位控制领域。包括建立AUV的6自由度空间运动模型，构造目标区域及区域控制系统误差动态方程；采用RBF神经网络对未知向量进行在线逼近、滑模控制项对逼近误差进行补偿；对网络权值、径向基函数中心与方差进行在线调整；采用基于指数函数的滑模切换增益在线调节方式避免滑模切换增益过大引起控制系统的高频抖振；通过神经滑模区域控制器对AUV进行动力定位控制，使位置、姿态向量η收敛到目标区域中。本发明解决了受外部干扰、水中传感器自身测量精度等因素影响下的AUV动力定位控制问题，提高了动力定位精度，且AUV自身特性变化时仍能快速收敛到目标区域内部。
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公开(公告)号：CN109131802A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811190304.3
申请日：2018-10-12
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种水下机器人多模式抛载装置，其主要由电磁驱动机构、电机驱动机构、纯机械定时驱动机构和释放机构四部分组成，三种驱动机构分别作用在释放机构上，限制释放机构执行抛载动作。每种驱动机构由驱动元件与其对应的执行机构组成，执行机构通过对释放机构的作用，实现压载需要释放时可靠释放、不需要释放时可靠固定。该抛载装置通过释放机构实现压载的便捷安装，以及安装压载后，对压载的自动限位，抛载过程中，对压载的导向。该装置既可以实现压载的可靠释放，也可以在设备正常工作时实现压载的可靠固定，特别适合应用于自主式水下机器人，也可应用于水下工程机械以及其它水下设备。
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公开(公告)号：CN110597069B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910987604.2
申请日：2019-10-17
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于RBF神经网络的水下机器人自适应区域动力定位控制方法，属于水下机器人动力定位控制领域。包括建立AUV的6自由度空间运动模型，构造目标区域及区域控制系统误差动态方程；采用RBF神经网络对未知向量进行在线逼近、滑模控制项对逼近误差进行补偿；对网络权值、径向基函数中心与方差进行在线调整；采用基于指数函数的滑模切换增益在线调节方式避免滑模切换增益过大引起控制系统的高频抖振；通过神经滑模区域控制器对AUV进行动力定位控制，使位置、姿态向量η收敛到目标区域中。本发明解决了受外部干扰、水中传感器自身测量精度等因素影响下的AUV动力定位控制问题，提高了动力定位精度，且AUV自身特性变化时仍能快速收敛到目标区域内部。
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公开(公告)号：CN109243756B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811017217.8
申请日：2018-09-01
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H01F7/06
摘要： 本发明属于深海探测领域，具体涉及一种吸盘式电磁铁密封导磁结构。该结构包括，上盖、承压件、导磁圆柱、电磁铁、挡圈、O型圈、下盖，导磁圆柱和上盖为导磁材料，承压件与下盖为非导磁材料；导磁圆柱一端与电磁铁磁芯紧密接触，上盖与电磁铁外壳接触，电磁铁处于工作状态时被吸合物与上盖、电磁铁外壳、磁芯和导磁圆柱形成闭合磁路。该结构既可以实现对电磁铁的密封，也能将电磁铁的磁力引导出来，特别适用于深海环境中需要使用电磁铁的设备。本发明电磁铁选用普通的吸盘式电磁铁，不需要额外定制，因此，供货周期短，成本低，更换容易，且密封可靠，结构为独立模块，便于安装更换，根据不同工作深度设计壳体壁厚，充分空间，减小不必要的重量。
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公开(公告)号：CN111409797A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010197547.0
申请日：2020-03-19
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种可防止海浪冲击的深海触底抛载装置，其主要由三部分组成：压载杆脱开部分、活塞部分和挂载机构部分。压载杆连接压载，悬挂于机器人的挂载机构上；活塞的主要作用是防止海面时由于海浪冲击造成压载脱落的情况，在进入深海后活塞在水压作用下被推动，压载杆的抛载功能解除限制，可在压载触碰海底时完成抛载动作；为了安装方便，挂载机构由两部分组成，上半部分通过螺纹孔连接到机器人上，内部安装活塞结构，下半部分安装有压载杆等机构，两部分通过螺纹连接。
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公开(公告)号：CN111409797B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010197547.0
申请日：2020-03-19
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种可防止海浪冲击的深海触底抛载装置，其主要由三部分组成：压载杆脱开部分、活塞部分和挂载机构部分。压载杆连接压载，悬挂于机器人的挂载机构上；活塞的主要作用是防止海面时由于海浪冲击造成压载脱落的情况，在进入深海后活塞在水压作用下被推动，压载杆的抛载功能解除限制，可在压载触碰海底时完成抛载动作；为了安装方便，挂载机构由两部分组成，上半部分通过螺纹孔连接到机器人上，内部安装活塞结构，下半部分安装有压载杆等机构，两部分通过螺纹连接。
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公开(公告)号：CN112407205A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011287677.X
申请日：2020-11-17
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种全海深纯机械定时抛载触发机构，属于水下机器人应急抛载技术领域，特别是涉及一种可在全海深大外压环境应用的纯机械定时抛载触发机构。该机构结构包括增力传动部分、滑轴密封部分以及辅助元件和固定元件，其中滑轴密封部分为本发明的重点。本发明采用橡胶蒙皮设计抛载触发机构中滑轴密封结构，该结构通过平衡两侧外压，克服了全海深环境下大外压的影响，实现仅需弹簧形变作为驱动源即可完成抛载触发动作。同时，该结构通过形变来传递运动的方式，避免了水下机械运动可能产生的密封面相对滑动，有效的解决了大外压环境下轴向动密封难题。具有结构紧凑，体积小，可靠性强、可用作于全海深环境等优点。
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公开(公告)号：CN109243756A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811017217.8
申请日：2018-09-01
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H01F7/06
摘要： 本发明属于深海探测领域，具体涉及一种吸盘式电磁铁密封导磁结构。该结构包括，上盖、承压件、导磁圆柱、电磁铁、挡圈、O型圈、下盖，导磁圆柱和上盖为导磁材料，承压件与下盖为非导磁材料；导磁圆柱一端与电磁铁磁芯紧密接触，上盖与电磁铁外壳接触，电磁铁处于工作状态时被吸合物与上盖、电磁铁外壳、磁芯和导磁圆柱形成闭合磁路。该结构既可以实现对电磁铁的密封，也能将电磁铁的磁力引导出来，特别适用于深海环境中需要使用电磁铁的设备。本发明电磁铁选用普通的吸盘式电磁铁，不需要额外定制，因此，供货周期短，成本低，更换容易，且密封可靠，结构为独立模块，便于安装更换，根据不同工作深度设计壳体壁厚，充分空间，减小不必要的重量。
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