公开(公告)号：CN119915279A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202411982657.2

申请日：2024-12-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曹忠义 ,  孙大军 ,  庄静文 ,  王秋滢

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S15/86 ,  G01S15/58 ,  G01S7/52

Abstract: 一种声学多普勒延迟信息辅助组合导航方法，它属于水声测速及组合导航技术领域。本发明解决了现有方法无法准确补偿DVL声学延迟，导致机动下SINS/DVL组合导航量测有偏、导航位置误差随时间迅速增长的问题。本发明方法包括建立载体坐标系和导航坐标系，定义延迟补偿算法滤波相关变量初值；根据同步信号获得DVL测速信号发射时刻及接收时刻；分别进行状态转移矩阵及量测噪声矩阵的计算；在DVL数据更新时刻，利用SINS解算历史信息及DVL测速信息构造了DVL发射、接收两个时刻的量测，对当前时刻系统误差量进行最优估计，将延迟补偿算法获得的系统误差反馈矫正到组合导航系统，完成声学多普勒延迟信息辅助导航。本发明方法可以应用于水声测速及组合导航技术领域。