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公开(公告)号：CN106585761B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201611202185.X
申请日：2016-12-23
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供一种仿马步态的平面连杆式四足步行机器人，由机架、转弯机构、下机体和腿部机构组成，转弯机构和腿部机构布置于机架四角，呈左右对称；转弯机构主要由伺服电机、联轴器和直齿圆锥齿轮组成，固定于机架上，并通过法兰结构与下机体连接；腿部机构由大腿机构和小腿机构组成，采用平面六连杆机构，其中大腿机构采用曲柄摇杆机构，小腿机构采用双摇杆机构；腿部机构设置有减震装置；通过仿马步态，对角线上双腿联动，可实现机器人的全方位平稳运动。本发明结构简单，控制容易，具有良好的动态行走能力，成本较低。
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公开(公告)号：CN104724539B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510054109.8
申请日：2015-01-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种餐巾纸折叠机。包括取放纸机构、折纸机构、收纸机构和底座；取放纸机构通过两个电机的共同作用完成吸附餐巾纸、移动、释放；折纸机构完成三次压纸过程；收纸机构在折纸机构完成餐巾纸的折叠过程后，将折叠好的餐巾纸收到相应的存放装置中。本发明设计新颖，结构简单，手动工作少。非常适合在使用餐巾纸的食物供应场所作餐巾纸的专用折叠机。
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公开(公告)号：CN104709375B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510109309.9
申请日：2015-03-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明的目的在于提供一种蓄能型仿蛙跳跃机器人，包括前肢、躯干、后肢，伺服电机带动回转曲柄转动，回转曲柄通过拉索拉动后腿前摆蓄能，当回转曲柄转过180°时，后肢蓄能弹簧通过拉索作用在曲柄上的力反向，单向轴承与轴分离，作用力消失，后腿失去束缚，在弹簧作用力下推动整个机器人完成起跳任务，起跳后后腿弹簧恢复原长，电机继续带动曲柄旋转，拉动后腿完成起跳后收腿的动作；落地时舵机调整好前肢与地面接触角度，通过C形柔性脚掌减轻地面冲击。本发明对前后肢的驱动机构和执行机构进行了合理布置，提高了机器人驱动元件的利用率，提高了机器人的仿生程度，增强了机器人的跳跃能力，提高了机器人机械结构的柔性和缓冲效果。
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公开(公告)号：CN104473595B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410827064.9
申请日：2014-12-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A47L1/02
摘要： 本发明的目的在于提供仿尺蠖清洁装置，中间由可以摆动的连接杆连接，其纵向运动过程模仿尺蠖的爬行过程，而横向运动模仿船桨的工作过程。连接杆相当于尺蠖的躯干，而两个对称结构相当于尺蠖的脚，两个脚结构相同，其中每个脚都由底座、吸附机构，仿船桨横移机构组成。两个脚及中间的杆共同运动来模仿尺蠖的运动方式。本发明可以跨过两块玻璃中间的横梁，并且由于日常生活中人们擦玻璃时都是先用湿抹布擦后用干抹布擦，来获得最好的效果，因此两个脚分别夹干抹布和湿抹布，这样一来清洁的效果最好。
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公开(公告)号：CN104674746B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510054116.8
申请日：2015-01-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： E01H5/08
摘要： 本发明提供的是一种台阶除雪机。包括除雪箱，所述除雪箱包括由左右侧板和连接于左右侧板之间的顶板构成的箱壳，箱壳中设置由电机驱动作往复运动的除雪刷，包括两个除雪箱，两个左侧板之间设置第一连杆，第一连杆的两端通过轴承分别与两左侧板连接，两个右侧板之间设置第二连杆，第二连杆的两端通过轴承分别与两右侧板连接，第一连杆或第二连杆的两端设置连杆驱动电机。本发明旨在于清除台阶上的积雪，可以随时供清洁工人使用，减轻了清洁工人的劳动强度。除雪刷和除雪板的设计使杆装置清洁效果更好、效率更高。
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公开(公告)号：CN104482371B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410724717.0
申请日：2014-12-03
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明的目的在于提供可在平面内沿任意方向移动的磁力底座，包括磁轮驱动机构、磁轮转向机构和磁力固定机构。磁轮驱动机构采用相互啮合的锥齿轮，实现了竖直的手摇驱动轴与水平的磁轮轴之间的运动的传递；磁轮转向机构的协同转向由四个与同一大齿轮相啮合的小齿轮完成，由于四个小齿轮的尺寸相同，进而在转向过程中，它们的转向一直保持一致，从而确定整个底座的运动方向。磁力固定机构由手摇轮驱动涡轮蜗杆，带动磁铁架的摆动，两个磁铁架的协同摆动，由一对链传动的链轮，和一对相互啮合的齿轮完成。磁力固定机构在组成了自锁机构的同时，还完成了两个磁铁架的协同转动。本发明适合做在铁材料表面完成工作的工程机械底座。
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公开(公告)号：CN104724539A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510054109.8
申请日：2015-01-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种餐巾纸折叠机。包括取放纸机构、折纸机构、收纸机构和底座；取放纸机构通过两个电机的共同作用完成吸附餐巾纸、移动、释放；折纸机构完成三次压纸过程；收纸机构在折纸机构完成餐巾纸的折叠过程后，将折叠好的餐巾纸收到相应的存放装置中。本发明设计新颖，结构简单，手动工作少。非常适合在使用餐巾纸的食物供应场所作餐巾纸的专用折叠机。
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公开(公告)号：CN104709375A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510109309.9
申请日：2015-03-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明的目的在于提供一种蓄能型仿蛙跳跃机器人，包括前肢、躯干、后肢，伺服电机带动回转曲柄转动，回转曲柄通过拉索拉动后腿前摆蓄能，当回转曲柄转过180°时，后肢蓄能弹簧通过拉索作用在曲柄上的力反向，单向轴承与轴分离，作用力消失，后腿失去束缚，在弹簧作用力下推动整个机器人完成起跳任务，起跳后后腿弹簧恢复原长，电机继续带动曲柄旋转，拉动后腿完成起跳后收腿的动作；落地时舵机调整好前肢与地面接触角度，通过C形柔性脚掌减轻地面冲击。本发明对前后肢的驱动机构和执行机构进行了合理布置，提高了机器人驱动元件的利用率，提高了机器人的仿生程度，增强了机器人的跳跃能力，提高了机器人机械结构的柔性和缓冲效果。
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公开(公告)号：CN104648507A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510032728.7
申请日：2015-01-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/02
CPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明提供的是一种双关节跳跃机器人。包括由右大腿、第一同步带、第一电机、左大腿、第一挂簧连接板、左挂簧支撑板、第二挂簧连接板、大腿轴、左小腿、第一小腿同步带轮、第二同步带、第二电机、第二小腿同步带轮、脚掌左连接板、脚掌左支撑板、第四挂簧连接板、脚掌左底板、小腿轴、脚掌右连接板、脚掌右底板、脚掌右支撑板、第三挂簧连接板、右小腿、第一大腿同步带轮、右挂簧支撑板、第一固定板、第二固定板、第二大腿同步带轮、第二挂簧和第一挂簧构成的大腿机构、小腿机构和脚掌机构。本发明采用双关节，用两个电机驱动，应用弹簧蓄能，结构简单，机械结构柔性和缓冲效果好，因此跳跃性能很好。
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公开(公告)号：CN104473595A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410827064.9
申请日：2014-12-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A47L1/02
摘要： 本发明的目的在于提供仿尺蠖清洁装置，中间由可以摆动的连接杆连接，其纵向运动过程模仿尺蠖的爬行过程，而横向运动模仿船桨的工作过程。连接杆相当于尺蠖的躯干，而两个对称结构相当于尺蠖的脚，两个脚结构相同，其中每个脚都由底座、吸附机构，仿船桨横移机构组成。两个脚及中间的杆共同运动来模仿尺蠖的运动方式。本发明可以跨过两块玻璃中间的横梁，并且由于日常生活中人们擦玻璃时都是先用湿抹布擦后用干抹布擦，来获得最好的效果，因此两个脚分别夹干抹布和湿抹布，这样一来清洁的效果最好。
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