公开(公告)号：CN105334854A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510593949.1

申请日：2015-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  王成龙 ,  方胜 ,  付明玉 ,  朱超 ,  林孝工 ,  刘向波 ,  赵大威

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/02

Abstract: 本发明提供的是一种应用于气垫船航向控制与横倾控制的解耦控制装置及方法。微分跟踪器用于实现对目标信号及其各阶微分信号的光滑逼近，扩张状态观测器用于实际航向和橫倾的观测并对外界扰动进行补偿，比较器用于得到航向偏差和横倾偏差，航向控制器用于得到航向通道控制指令，横倾控制器用于得到横倾通道控制指令，解算模块将两个通道的控制指令解耦出来，分别用于执行机构空气舵和艏喷管的控制。具有结构简单，思路清晰，结果明显等特点。利用状态观测器对系统的扰动进行估计并加以补偿，大大增加了其应用的范围。

公开(公告)号：CN105197004A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510616184.9

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  付明玉 ,  朱超 ,  方胜 ,  王元慧 ,  林孝工 ,  李娟 ,  刘向波

IPC: B60V1/14

Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距仪的气垫船进坞控制系统及控制方法。包括罗经、激光测距仪、比较器、控制器、空气舵和侧风门；罗经采集气垫船当前时刻的航向角传送给比较器；激光测距仪采集气垫船当前时刻的左右距离传送给比较器；比较器将接收的航向角与指令航向角进行比较得到航向偏差，将接收的左右距离进行比较得到位置偏差，将航向偏差和位置偏差传送给控制器；控制器包括航向控制器和位置横移控制器，航向控制器根据接收的航向偏差输出舵角指令传送给空气舵，调节空气舵舵角，位置横移控制器根据接收的位置偏差输出侧风门开闭指令传送给侧风门，控制侧风门的开闭。本发明能够提高操控水平和航行稳定性。