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公开(公告)号：CN111930121A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010793664.3
申请日：2020-08-10
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于人工智能、机器人导航技术领域，具体涉及一种室内移动机器人的混合路径规划方法。本发明使用栅格法对环境进行建模；使用蝙蝠算法作为全局路径规划方法，搜索全局路径；对得到的全局路径进行优化即删除多余的路径节点，减少路径的长度以及路径的转折点；设计动态窗口法的评价函数，将全局路径纳入到动态窗口法的评价函数中，实现局部规划与全局规划的结合；引入自适应的思想对评价函数的系数进行动态调整，提高融合算法的动态避障能力。本发明可应用于室内移动机器人的路径规划，实现路径规划与机器人的控制相结合，在保证全局最优路径的情况下，兼顾动态避障。
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公开(公告)号：CN106092086B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610407064.2
申请日：2016-06-12
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于全景视觉的快速、高鲁棒性的机器人室内定位方法。本发明包括：(1)设计基于SURF特征点的路标；(2)在全景图像中使用改进的SURF特征点匹配算法快速的对设计的路标进行准确识别；(3)根据对环境中设置的三个路标的识别结果计算出机器人在所在二维空间的准确位置。本发明实现了移动机器人的室内定位功能，适用于复杂室内环境下的机器人定位任务，可广泛应用于家庭服务机器人、工业机器人的导航中，算法的快速性和鲁棒性可保证机器人在运动过程中具有较精确的定位能力。
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公开(公告)号：CN106092086A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610407064.2
申请日：2016-06-12
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： G01C21/00 , G01C21/206
摘要： 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于全景视觉的快速、高鲁棒性的机器人室内定位方法。本发明包括：(1)设计基于SURF特征点的路标；(2)在全景图像中使用改进的SURF特征点匹配算法快速的对设计的路标进行准确识别；(3)根据对环境中设置的三个路标的识别结果计算出机器人在所在二维空间的准确位置。本发明实现了移动机器人的室内定位功能，适用于复杂室内环境下的机器人定位任务，可广泛应用于家庭服务机器人、工业机器人的导航中，算法的快速性和鲁棒性可保证机器人在运动过程中具有较精确的定位能力。
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公开(公告)号：CN103179399B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310076351.6
申请日：2013-03-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H04N5/232
摘要： 本发明的目的在于提供一种基于FPGA平台的快速位平面电子稳像方法，首先对视频数据流进行乒乓缓存处理，并且直接抽取位图并以byte的方式进行存储，然后使用快速的位平面块匹配算法进行循环匹配，确定出全局的相邻帧间的移动矢量，进行平均滤波之后得到视频的抖动矢量。最后针对视频的随机抖动矢量进行补偿，并输出稳定视频序列。本发明可以提高稳像算法处理的并行性，通过位平面提取的方式降低存储空间消耗，对于大幅抖动也可以精确稳像，能够对超高清视频进行实时稳像。
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公开(公告)号：CN103171626A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310076386.X
申请日：2013-03-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D15/02
摘要： 本发明的目的在于提供一种汽车方向盘和前轮转角综合显示装置，包括汽车方向盘、汽车前轮、方向盘传感器、前轮传感器、转角计算及角度显示处理器、显示屏，汽车方向盘与汽车前轮相连，方向盘传感器连接汽车方向盘，将汽车方向盘旋转圈数和角度信息传递给转角计算及角度显示处理器，前轮传感器汽车前轮，将汽车前轮的旋转角度信息传递给转角计算及角度显示处理器，转角计算及角度显示处理器连接显示屏，将汽车方向盘的旋转圈数、旋转角度和汽车前轮的旋转角度通过显示屏进行显示。本发明对辅助汽车驾驶员完成倒车、转弯、入库等操作有重要作用，同时对汽车方向盘和前轮的归零指示和间隙调整具有重要的指导作用。
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公开(公告)号：CN102095406B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010591996.X
申请日：2010-12-16
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C3/10
摘要： 本发明提供的是一种摄像机与激光结合的光学测距装置。包括支架、一台中型或大型摄影摄像机、激光器以及反光镜；摄像机和激光器安装在支架上，反光镜位于摄像机镜头前的支架上。本发明的光学和视觉技术相结合的测距装置通过在支架上设置一台中型或大型摄影摄像机、激光器以及反光镜，实现对景物距离的测量。是基于光学三角测距原理，设计的一种光学和视觉技术相结合的测距装置。具有结构简单、使用方便、支架非结构性形变对测量结果无影响的特点。可用于距离测量。
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公开(公告)号：CN102194207A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110136616.8
申请日：2011-05-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T1/00
摘要： 本发明的目的在于提供嵌入式高分辨率全景图像处理系统，其特征是：包括全景视觉传感器、核心板和外设板，全景视觉传感器和外设板相连，核心板通过高速插件安装在外设板上；核心板包括FPGA、Flash、SRAM、SDRAM、核心板电源和第一接口电路，Flash、SRAM、SDRAM、第一接口电路均连接FPGA；外设板包括外设板电源、图像采集电路、第二-第五接口电路、第一-第二图像显示电路、TF卡，图像采集电路、第二-第五接口电路、第一-第二图像显示电路、TF卡均与核心板的FPGA相连。本发明可用于各种对系统体积、可靠性、实时性要求较高的场合，如实时监控、机器人导航领域，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN118500591A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410869005.1
申请日：2024-07-01
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及传感器测量技术领域，具体涉及一种埋入式超声辅助模压振动测量传感器，包括形状为圆球形的传感器外壳，传感器外壳上开有预设数量的台阶式沉孔；每个台阶式沉孔的内部装有压电石英芯体，外部装有弹性力感应元件，弹性力感应元件向内的凸起紧贴压电石英芯体，以使外部压力作用到弹性力感应元件产生的形变位移量传递到压电石英芯体，使其产生与形变位移等比例的电荷；传感器外壳的内部空间中装有压电信号采集电路，压电信号采集电路在感应到压电石英芯体产生的电荷信号后，根据电荷信号计算得出对应的压力值。可以理解的是，本传感器能够离线工作，记录模压成型过程中传感器与受压材料接触产生的应力信号波动，且测量结果准确。
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公开(公告)号：CN108153153B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201711393308.7
申请日：2017-12-19
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供的是一种学习变阻抗控制系统及控制方法。主要包括变阻抗控制器、系统的高斯过程模型、变阻抗控制策略和策略学习算法四部分。不需要环境的任何先验知识，根据交互数据构建系统的高斯过程模型，以贝叶斯的方式对系统进行长期推理与规划。能在有限的观测数据中提取更多的有用信息，以最少的交互时间学习完成复杂的力控制任务。通过在成本函数中加入能量损失项，实现误差和能量的权衡，使机器人具有良好的柔顺能力。最后，得到的变阻抗控制策略可在任务的不同阶段根据系统状态同时调整目标刚度与阻尼参数。本发明可广泛应用于双机械臂装配、多机械臂协作与机器人步态控制等柔顺控制任务中，保证交互操作的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106041926B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610416348.8
申请日：2016-06-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机械臂控制领域，涉及一种基于卡尔曼滤波器的工业机械臂力/位置混合控制方法。本发明包括：在通用工业机械臂的腕部安装六维力/力矩传感器；根据传感器与机械臂末端工具参数，建立实际接触力的数学模型；根据力传感器的测量值，使用卡尔曼滤波器计算实际接触力；根据机械臂六个关节的位置信息，使用正运动学计算机械臂末端的当前位置等。本发明能在线实时估计环境刚度，并有效抑制力传感器中的干扰，增加了柔顺控制的稳定性，可使通用的工业机械臂具有柔顺能力，完成如轮廓跟踪、研磨、去毛刺及装配等多种复杂任务。
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