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公开(公告)号：CN116578095A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310681658.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 海洋能驱动机器人节能避障方法，解决了如何提高海洋能驱动机器人的续航力的问题，属于海洋机器人技术领域。本发明包括：确定海洋能驱动机器人在海洋环境下的状态空间S、趋近目标奖励函数、避障奖励函数和节能奖励函数；利用确定的奖励函数对海洋能驱动机器人避障网络进行训练，得到训练完成的海洋能驱动机器人避障网络；获取海洋能驱动机器人初始点、目标点和障碍物的位置信息，采用训练好的海洋能驱动机器人避障网络完成海洋能驱动机器人节能避障任务。本发明根据海洋能驱动机器人的能源消耗和海洋能捕获，依据海洋环境因素设计出奖励函数，对海洋能驱动机器人路径规划进行网络训练，规划出安全、可行、节能的避障路径。
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公开(公告)号：CN112254720A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011104025.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的考虑风能捕获的自然能驱动机器人航线规划方法涉及路径规划领域，目的是为了克服现有的海洋巡航机器人的巡航路径的建立均只考虑到能量的输出，没有考虑能量输入而导致续航力较差的问题，方法具体通过考虑海风风速得到自然能驱动机器人的风力发电机的发电功率，并通过发电功率得到实际能源消耗，并根据实际能源消耗和能量预估消耗得到考虑风能捕获的能量估价函数。最后，自起始栅格起计算当前栅格的考虑风能捕获的能量估价函数值，将考虑风能捕获的能量估价函数值最低的当前栅格加入航线规划路径，直至加入目标栅格，完成航线规划。
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公开(公告)号：CN110683025A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910957031.9
申请日：2019-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于滑翔式潜水器技术领域，具体涉及一种海流驱动的锚泊式长航时滑翔器。本发明有效利用了广泛存在的海洋流场，通过调节可调式横向水翼与来流之间的攻角，产生不同的升力与阻力，从而驱动滑翔器的上浮和下潜，不需要依赖浮力调节装置。本发明可以定期浮出水面，利用尾部的天线杆进行通信与数据传输。本发明通过锚泊系统固定在一定的区域内，不会随波逐流。同时，它具有监测剖面海洋环境的能力，而且能耗低，能够实现长时间不间断作业。在区域海流存在的情况下，本发明具有很高的安全性和隐秘性，能耗低，长航时，控制可靠，适用于区域海洋环境的监测。
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公开(公告)号：CN109747776A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910185374.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B9/00
Abstract: 本发明提出了一种基于积分法的艏摇响应参数向量估计方法，属于船舶操纵性建模技术领域，适用于舰船或波浪滑翔器。本方法首先设置积分区间的时间长度L，将操纵响应方程对时间积分，得到积分的操纵响应方程；之后根据操纵响应方程设置参数向量与状态向量，然后设置准则函数，利用权重系数调节内部参数的相对权重；之后将准则函数关于当前时刻参数向量的估计值求极小值，加入步长因子，得到递推形式的当前时刻参数向量的估计值；最后重复以上步骤，直至收到估计过程结束指令。本发明可在舰船航行过程中实时修正艏摇响应参数向量，获取实时变化的舰船或波浪滑翔器的艏摇响应参数，相比已有技术在快速性、便利性、适用范围等方面具有显著优势。
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公开(公告)号：CN109747776B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910185374.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B71/00
Abstract: 本发明提出了一种基于积分法的艏摇响应参数向量估计方法，属于船舶操纵性建模技术领域，适用于舰船或波浪滑翔器。本方法首先设置积分区间的时间长度L，将操纵响应方程对时间积分，得到积分的操纵响应方程；之后根据操纵响应方程设置参数向量与状态向量，然后设置准则函数，利用权重系数调节内部参数的相对权重；之后将准则函数关于当前时刻参数向量的估计值求极小值，加入步长因子，得到递推形式的当前时刻参数向量的估计值；最后重复以上步骤，直至收到估计过程结束指令。本发明可在舰船航行过程中实时修正艏摇响应参数向量，获取实时变化的舰船或波浪滑翔器的艏摇响应参数，相比已有技术在快速性、便利性、适用范围等方面具有显著优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116929372A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310949793.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于多能源捕耗建模的海洋机器人路径规划方法及系统，涉及海洋机器人自主控制技术领域。本发明是为了解决现有海洋能驱动机器人的路径规划方法，考虑因素不全面，从而导致路径规划精度低、续航能力差，难以满足实际需求的问题。本发明利用栅格法，结合海洋环境预报数据建立海流、海风、太阳辐射和大气云层的栅格海洋环境模型，提出动态海洋环境下能源最优全局路径规划方法，使路径规划更精确，海洋能驱动机器人具有更好的续航力。
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公开(公告)号：CN112254720B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202011104025.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的考虑风能捕获的自然能驱动机器人航线规划方法涉及路径规划领域，目的是为了克服现有的海洋巡航机器人的巡航路径的建立均只考虑到能量的输出，没有考虑能量输入而导致续航力较差的问题，方法具体通过考虑海风风速得到自然能驱动机器人的风力发电机的发电功率，并通过发电功率得到实际能源消耗，并根据实际能源消耗和能量预估消耗得到考虑风能捕获的能量估价函数。最后，自起始栅格起计算当前栅格的考虑风能捕获的能量估价函数值，将考虑风能捕获的能量估价函数值最低的当前栅格加入航线规划路径，直至加入目标栅格，完成航线规划。
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公开(公告)号：CN110683026A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910957010.7
申请日：2019-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种海流驱动的飞翼型拖鱼。本发明在不依赖浮力调节装置的情况下，通过锚泊基座和锚链固定在一定的区域内，通过调节翼身与海流之间的攻角改变海流的作用升力，实现上浮、下潜和悬浮三种不同的运动效果。本发明不依赖水面通信浮标，可以定期浮出水面，利用水翼型天线杆进行通信与数据传输。本发明采用翼身融合形式的导流外壳，可以极大地提高飞翼型拖鱼的升阻比，保证在海流较小的条件下仍能正常工作。同时飞翼式外壳提供了较大的容积空间，可以搭载更多的任务传感器，满足不同的任务需求。本发明具有能耗低、有效载荷量大、安全性高与隐秘性好的特点，可用于长时间监测区域内的海洋环境。
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公开(公告)号：CN116929372B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202310949793.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于多能源捕耗建模的海洋机器人路径规划方法及系统，涉及海洋机器人自主控制技术领域。本发明是为了解决现有海洋能驱动机器人的路径规划方法，考虑因素不全面，从而导致路径规划精度低、续航能力差，难以满足实际需求的问题。本发明利用栅格法，结合海洋环境预报数据建立海流、海风、太阳辐射和大气云层的栅格海洋环境模型，提出动态海洋环境下能源最优全局路径规划方法，使路径规划更精确，海洋能驱动机器人具有更好的续航力。
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公开(公告)号：CN118429721A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410653031.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V20/10
Abstract: 本发明是一种基于域泛化的轻量化高光谱图像跨场景分类方法。本发明涉及图像处理分类技术领域，本发明获取高光谱数据，并构建跨场景数据集，搭建基于注意力机制辅助的级联瓶颈网络模型，得到若干在不同模型参数下的级联瓶颈网络模型；对若干在不同模型参数下的级联瓶颈网络模型进行训练；将若干在不同模型参数下的级联瓶颈网络模型在目标场景验证集上进行交叉验证，得到验证结果；从验证结果中筛选出分类效果最好的级联瓶颈网络模型作为目标分类模型，并通过目标分类模型对目标域的高光谱图像进行分类。本发明的基于注意力机制辅助的级联瓶颈网络模型只需要有限的源域样本即可完成训练，更加具有实际意义，鲁棒性也能够得到保证。
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