公开(公告)号：CN106956759A

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201710284606.6

申请日：2017-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵刚 ,  李佳乐 ,  季操 ,  刘爽 ,  刘亚立 ,  张光丽 ,  喻淑琴 ,  杨雄飞 ,  刘旭雄 ,  李权

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36

CPC classification number: B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人尾部驱动系统变刚度装置，包括由舵机台和设置在舵机台上的阶梯孔状结构组成的外壳，舵机台上安装有舵机，所述阶梯孔状结构由活塞孔和设置有内螺纹的通孔组成，通孔通过内螺纹连接有内缸套，内缸套的端部与带有橡胶圆管的外缸套连接，且在外缸套与内缸套端部接触处设置有橡胶帽，所述活塞孔内设置有带凸台的活塞，且活塞与活塞孔内壁之间设置有弹性挡圈，所述舵机的主动杆上安装有凸轮，凸轮与凸台接触。本发明创造性的利用橡胶圆管具有弹性的特点，通过注入凝胶来改变其整体刚度，实现方法简单，实用性强，而且可靠性比较高，为仿鱼类水下机器人驱动系统的改良提供了一种非常好的思路。

公开(公告)号：CN106956759B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201710284606.6

申请日：2017-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵刚 ,  李佳乐 ,  季操 ,  刘爽 ,  刘亚立 ,  张光丽 ,  喻淑琴 ,  杨雄飞 ,  刘旭雄 ,  李权

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人尾部驱动系统变刚度装置，包括由舵机台和设置在舵机台上的阶梯孔状结构组成的外壳，舵机台上安装有舵机，所述阶梯孔状结构由活塞孔和设置有内螺纹的通孔组成，通孔通过内螺纹连接有内缸套，内缸套的端部与带有橡胶圆管的外缸套连接，且在外缸套与内缸套端部接触处设置有橡胶帽，所述活塞孔内设置有带凸台的活塞，且活塞与活塞孔内壁之间设置有弹性挡圈，所述舵机的主动杆上安装有凸轮，凸轮与凸台接触。本发明创造性的利用橡胶圆管具有弹性的特点，通过注入凝胶来改变其整体刚度，实现方法简单，实用性强，而且可靠性比较高，为仿鱼类水下机器人驱动系统的改良提供了一种非常好的思路。