公开(公告)号：CN118999547A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411264086.9

申请日：2024-09-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  李琦 ,  马腾 ,  廖煜雷 ,  姜言清 ,  张雯 ,  王亮 ,  董星犴

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S15/86

Abstract: 本发明属于水下多传感器融合匹配定位技术领域，具体涉及一种基于贝叶斯滤波的海底地形与重磁的融合匹配方法、程序、设备及存储介质。本发明将海底地形对应点选取转换为图同构问题，提高了对应点选取的准确性及鲁棒性；采用基于等值线最近点迭代的海底重磁信息对应点选取算法，提高了对应点选取的准确性；采用基于滤波的点集配准算法，将旋转平移参数的求解转化为滤波问题，使得旋转平移参数在动态空间中探索，采用非线性贝叶斯滤波对问题进行优化，使得算法收敛到全局最优解；采用贝叶斯滤波将重磁匹配结果、地形匹配结果、惯导结果进行数据融合，得到位姿的最优估计。

公开(公告)号：CN119043309A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411176118.X

申请日：2024-08-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  王亮 ,  姜言清 ,  马腾 ,  张雯 ,  李琦 ,  董星犴

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明涉及一种基于因子图的USV‑AUV多域协同导航方法，设置USV、AUV的初始位置、航向，通过其搭载的传感器采集并处理数据信息；基于GNSS测量值、INS测量值、USBL测量值及DVL测量值，构建得到基于USV‑AUV的多域协同导航因子图模型；利用预设的滑动窗口对统一的因子图模型进行优化，通过因子图优化的方法对测量数据信息进行融合，得到最佳导航信息。本发明通过使用GNSS、INS、DVL、USBL等传感器以因子图算法的数据处理方式与融合方法，解决了AUV搭载的INS由于长时间航行产生的误差累积，提高了多AUV的协同定位精度以及USV‑AUV多域协同导航系统的鲁棒性。本发明利用滑动窗口的方法控制因子的数量从而减小系统的运算量，提高整个协同导航系统的运算效率，满足协同导航的实时性需求。

公开(公告)号：CN119043308A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411176116.0

申请日：2024-08-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  王亮 ,  姜言清 ,  马腾 ,  张雯 ,  李琦 ,  董星犴

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S15/86 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的USV‑AUV编队协同探测方法，包括：USV、AUV智能海洋无人平台，惯性/卫星组合导航系统等水面导航系统，惯性/多普勒测速组合导航系统、超短基线水声定位系统等水下导航系统以及多波束声呐探测系统。具备水面水下协同定位功能、深水环境探测功能、深水水底地形地貌建图功能。本发明基于因子图模型实现INS/GNSS组合导航系统、INS/DVL组合导航系统、USBL定位系统及MBS探测系统等传感器的紧耦合，解决了大范围水下探测AUV长时间航行，INS/DVL组合导航系产生的误差累积问题，提高了USV‑AUV编队协同探测精度和全局地图一致性。利用滑动窗口的方法控制因子的数量从而减小系统的运算量，提高整个协同探测系统的运算效率，满足协同探测系统的实时性需求。