公开(公告)号：CN113146650B

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202110318423.8

申请日：2021-03-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王岚 ,  岳一鹏 ,  张立勋 ,  李琰 ,  林凌杰 ,  师凯奇 ,  孙嘉泽 ,  黄文韬

IPC: B25J11/00 ,  G05D1/02 ,  A47G23/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法。本发明依靠一种基于图像处理方法来识别餐盘和食物的图像，对餐盘及食物的俯视图进行边缘检测，来判断食物的状态，同时对取餐区域三维图像进行模糊处理形成三维形貌曲面图，来判断食物的体积分布；根据餐盘中食物的状态和体积分布不同，控制勺筷一体化机械爪的两种工作模式。本发明可以控制勺筷一体化机械爪在不同取食方式下的取食位置与姿态，同时具有调整餐盘中食物的位置角度的功能，以此来提高净餐率。

公开(公告)号：CN113146650A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110318423.8

申请日：2021-03-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 岳一鹏 ,  王岚 ,  张立勋 ,  李琰 ,  林凌杰 ,  师凯奇 ,  孙嘉泽 ,  黄文韬

IPC: B25J11/00 ,  G05D1/02 ,  A47G23/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法。本发明依靠一种基于图像处理方法来识别餐盘和食物的图像，对餐盘及食物的俯视图进行边缘检测，来判断食物的状态，同时对取餐区域三维图像进行模糊处理形成三维形貌曲面图，来判断食物的体积分布；根据餐盘中食物的状态和体积分布不同，控制勺筷一体化机械爪的两种工作模式。本发明可以控制勺筷一体化机械爪在不同取食方式下的取食位置与姿态，同时具有调整餐盘中食物的位置角度的功能，以此来提高净餐率。