公开(公告)号：CN102298326A

公开(公告)日：2011-12-28

申请号：CN201110182024.X

申请日：2011-06-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  杨莹 ,  夏天 ,  赵为光

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法。测量元件(3)采集的AUV实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分同胚变换器(6)得到新的状态变量，然后将新的状态变量及传感器(5)采集的速度和角速度信息，传递给参数估计器(11)和纵向推力及转艏力矩控制器(14)，通过解算得到控制指令去驱动执行机构，调整AUV的纵向推力和转艏力矩。本发明无需已知AUV的惯性质量参数和水动力阻尼参数，实现在指定时间按指定速度到达指定位置。由于本发明考虑的AUV是欠驱动的，可以减少系统的能源消耗和制造成本，减少系统的重量，提高推进效率。

公开(公告)号：CN102298326B

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201110182024.X

申请日：2011-06-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  杨莹 ,  夏天 ,  赵为光 ,  杨月

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法。测量元件(3)采集的AUV实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分同胚变换器(6)得到新的状态变量，然后将新的状态变量及传感器(5)采集的速度和角速度信息，传递给参数估计器(11)和纵向推力及转艏力矩控制器(14)，通过解算得到控制指令去驱动执行机构，调整AUV的纵向推力和转艏力矩。本发明无需已知AUV的惯性质量参数和水动力阻尼参数，实现在指定时间按指定速度到达指定位置。由于本发明考虑的AUV是欠驱动的，可以减少系统的能源消耗和制造成本，减少系统的重量，提高推进效率。