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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102298326A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110182024.X
申请日：2011-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法。测量元件(3)采集的AUV实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分同胚变换器(6)得到新的状态变量，然后将新的状态变量及传感器(5)采集的速度和角速度信息，传递给参数估计器(11)和纵向推力及转艏力矩控制器(14)，通过解算得到控制指令去驱动执行机构，调整AUV的纵向推力和转艏力矩。本发明无需已知AUV的惯性质量参数和水动力阻尼参数，实现在指定时间按指定速度到达指定位置。由于本发明考虑的AUV是欠驱动的，可以减少系统的能源消耗和制造成本，减少系统的重量，提高推进效率。
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公开(公告)号：CN116483082A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310428311.7
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于涉及队形识别的人工智能技术领域，具体涉及一种基于插值和模糊识别的多智能体编队识别方法。本发明包括多智能体编队进入雷达识别区域，雷达扫描并获取识别区域内各智能体的坐标，得到散点集合；从散点集合中获取四个顶点；采用多点插值的方式，在顶点之间随机新增插值点并加入到散点集合中；根据各顶点的连线，构建队形；采用模糊识别的方法来对构建的队形进行识别；多次迭代，根据最后一次识别结果，通过拟合函数预测出下一次的各队形隶属度，取其中最大隶属度对应的队形作为最终识别结果。本发明运用了模糊识别，利用隶属函数作为样本和模板的度量，能够较好地反映模式的整体特征，并且针对样本中的干扰、噪声具有很强的剔除能力。
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公开(公告)号：CN102298326B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110182024.X
申请日：2011-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法。测量元件(3)采集的AUV实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分同胚变换器(6)得到新的状态变量，然后将新的状态变量及传感器(5)采集的速度和角速度信息，传递给参数估计器(11)和纵向推力及转艏力矩控制器(14)，通过解算得到控制指令去驱动执行机构，调整AUV的纵向推力和转艏力矩。本发明无需已知AUV的惯性质量参数和水动力阻尼参数，实现在指定时间按指定速度到达指定位置。由于本发明考虑的AUV是欠驱动的，可以减少系统的能源消耗和制造成本，减少系统的重量，提高推进效率。
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公开(公告)号：CN105140475A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510447734.9
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/52 , H01M4/58 , H01M10/0525 , B82Y30/00
CPC classification number: H01M4/366 , B82Y30/00 , H01M4/523 , H01M4/5815 , H01M10/0525
Abstract: 本发明提供的是一种Fe3O4/MoS2锂离子电池负极材料的制备方法。将制备的MoS2纳米颗粒分散到碱和三乙醇胺的混合液中得到混合碱液；将硫酸亚铁和硫酸铁按摩尔比4:3分别溶解于等量的去离子水中；分别将一半混合碱液与硫酸亚铁和硫酸铁溶液混合；在混合后在下100℃中恒温反应20小时；离心分离黑色的产物，洗净并干燥得到Fe3O4/MoS2锂离子电池负极材料。本发明制备的MoS2片层状结构原位复合在四氧化三铁基体上，MoS2的加入不仅有效地提高了四氧化三铁的理论容量，二者结合有效地缓冲了复合材料在充放电循环中的体积变化，还有效的防止了四氧化三铁纳米颗粒的团聚，提高了复合负极材料的电化学性能。
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公开(公告)号：CN105140475B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510447734.9
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/52 , H01M4/58 , H01M10/0525 , B82Y30/00
Abstract: 本发明提供的是一种Fe3O4/MoS2锂离子电池负极材料的制备方法。将制备的MoS2纳米颗粒分散到碱和三乙醇胺的混合液中得到混合碱液；将硫酸亚铁和硫酸铁按摩尔比4:3分别溶解于等量的去离子水中；分别将一半混合碱液与硫酸亚铁和硫酸铁溶液混合；在混合后在下100℃中恒温反应20小时；离心分离黑色的产物，洗净并干燥得到Fe3O4/MoS2锂离子电池负极材料。本发明制备的MoS2片层状结构原位复合在四氧化三铁基体上，MoS2的加入不仅有效地提高了四氧化三铁的理论容量，二者结合有效地缓冲了复合材料在充放电循环中的体积变化，还有效的防止了四氧化三铁纳米颗粒的团聚，提高了复合负极材料的电化学性能。
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