公开(公告)号：CN105235676B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201510616202.3

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王成龙 ,  林孝工 ,  林丰 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  刘向波 ,  王元慧 ,  李娟

IPC: B60V3/06 ,  B60V1/14

Abstract: 本发明提供的是一种基于控制分配气垫船多操纵面协调控制方法。轨迹产生控制器通过人机接口设定气垫船航行的轨迹；比较器把轨迹产生控制器得到期望位置、航向与GPS、平台罗经的当前实际位置、航向进行比较得到位置、航向偏差；控制器根据位置、航向偏差计算得纵向、横向的合力和转艏力矩，发送给控制分配控制器；控制分配控制器将控制器输出的纵向、横向合力和转艏合力矩分配给个操纵面执行机构以协调各个操纵面的工作。本发明通过控制分配控制器可以将控制器输出的合力和合力矩合理地分配到各个操纵面上，以实现对气垫船的多操纵面协调控制，从而达到气垫船安全航行的目的，同时减轻了人工操舵的工作强度和精神负担。

公开(公告)号：CN105235676A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510616202.3

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王成龙 ,  林孝工 ,  林丰 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  刘向波 ,  王元慧 ,  李娟

IPC: B60V3/06 ,  B60V1/14

Abstract: 本发明提供的是一种基于控制分配气垫船多操纵面协调控制方法。轨迹产生控制器通过人机接口设定气垫船航行的轨迹；比较器把轨迹产生控制器得到期望位置、航向与GPS、平台罗经的当前实际位置、航向进行比较得到位置、航向偏差；控制器根据位置、航向偏差计算得纵向、横向的合力和转艏力矩，发送给控制分配控制器；控制分配控制器将控制器输出的纵向、横向合力和转艏合力矩分配给个操纵面执行机构以协调各个操纵面的工作。本发明通过控制分配控制器可以将控制器输出的合力和合力矩合理地分配到各个操纵面上，以实现对气垫船的多操纵面协调控制，从而达到气垫船安全航行的目的，同时减轻了人工操舵的工作强度和精神负担。