公开(公告)号：CN118010034A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311838236.8

申请日：2023-12-28

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 吴鹏 ,  鄂继洋 ,  王元慧 ,  邓雁鹏 ,  穆荣军 ,  张潇月 ,  关一田 ,  池炳嘉

IPC分类号： G01C21/24 ,  G01C21/00

摘要： 一种均方根图信息滤波方法，解决了月球探测器下降着陆光学导航方法数据量大、不同探测特征有效性难以数值化的问题，属于月球探测器下降着陆光学导航领域。本发明包括：探测器下降过程中，若当探测器观测并识别环形山时，利用新增观测的均方根图信息滤波模型进行均方根信息矩阵和均方根信息向量更新，确定#imgabs0#和#imgabs1#若某一时刻并未观测到新的环形山，利用无新增观测的均方根图信息滤波模型进行均方根信息矩阵和均方根信息向量更新，确定#imgabs2#和#imgabs3#S2、利用#imgabs4#和#imgabs5#状态更新；再进行量测更新得到系统或探测器后验状态向量，完成滤波。本发明应用于月球探测器下降着陆仿真轨迹中，提高了效率和实时性。

公开(公告)号：CN118298187A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410298636.2

申请日：2024-03-15

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 吴鹏 ,  王元慧 ,  陈兴华 ,  夏国清 ,  邓雁鹏 ,  张旭阳 ,  关一田 ,  池炳嘉 ,  鄂纪洋

IPC分类号： G06V10/40 ,  G06F30/20 ,  G06T17/05

摘要： 深海勘探平台下桩区选取方法，现有海底地形地貌探测方法需要对下桩区域海底地形进行大规模在线地形重建，存在计算量大及实时性差的问题，属于海底地形地貌探测领域。本发明包括：提取海底地形的DEM梯度及方差，生成海底地形的点云图；扫描点云图中的待选的下桩区，得到待选下桩区的平均梯度#imgabs0#和方差D(x,y)；选取各待选下桩区的平均梯度和方差在下桩场域的可视区域内取值最小的点，分别为#imgabs1#和#imgabs2#各待选下桩区以选取的点为中心，将该中心的邻域划定为梯度待选下桩区#imgabs3#及方差待选下桩区#imgabs4#i＝1,2,...,Nd，Nd为预设的待选下桩区数量。应用于月球探测等其他领域。