公开(公告)号：CN116839589A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310838658.9

申请日：2023-07-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘阳 ,  王亨 ,  陈涛 ,  严浙平

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S7/52 ,  G01S15/86

Abstract: 中层水域水下无人航行器INS/DVL海流估计方法及系统，属于水下无人航行器导航定位技术领域。为了解决海流估计方法在中层水域水下无人航行器缺少精确导航信息且水深大于DVL探底深度时无法获取海流速度的问题。本发明在水下无人航行器做平面回转运动时记录DVL与INS数据，解算出无海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置和海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置；然后估计出无海流影响下航行轨迹的圆心，根据海流方向与坐标轴方向偏离情况对应调整坐标系，再拟合圆心直线，通过垂足点位置的变化，判断海流矢量所在象限并调整，最后计算各个相邻垂足点之间距离，求出距离的均值，并除以估计圆心时相邻的圆心之间的时间间隔得到海流速度。

公开(公告)号：CN116839589B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202310838658.9

申请日：2023-07-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘阳 ,  王亨 ,  陈涛 ,  严浙平

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S7/52 ,  G01S15/86

Abstract: 中层水域水下无人航行器INS/DVL海流估计方法及系统，属于水下无人航行器导航定位技术领域。为了解决海流估计方法在中层水域水下无人航行器缺少精确导航信息且水深大于DVL探底深度时无法获取海流速度的问题。本发明在水下无人航行器做平面回转运动时记录DVL与INS数据，解算出无海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置和海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置；然后估计出无海流影响下航行轨迹的圆心，根据海流方向与坐标轴方向偏离情况对应调整坐标系，再拟合圆心直线，通过垂足点位置的变化，判断海流矢量所在象限并调整，最后计算各个相邻垂足点之间距离，求出距离的均值，并除以估计圆心时相邻的圆心之间的时间间隔得到海流速度。