公开(公告)号：CN114839968B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202210349398.4

申请日：2022-04-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  王天靖 ,  阳定康 ,  常佳程 ,  谭逸凡

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，是一种基于动态窗口法与优化LPA*算法，在存在移动障碍物环境下的无人艇路径规划方法。通过航空器航摄影像得到水面环境的全局遥感图像，对航摄图像进行分类与二值化处理，将图像转为栅格地图，基于环境全局栅格地图，利用优化距离启发函数的LPA*算法进行全局路径规划，得到初始路径，并对路径进行插值平滑处理；基于动态窗口法，构造路径全局最优的评价函数，进行局部路径动态规划，达到全局最优路径前提下的局部动态规划能力。仿真结果显示，该方法可得到比传统启发式A*算法更优的平滑路径，在移动障碍环境中也可实现良好避障性能；而且与LPA*全局规划算法的结构相融合，克服了动态窗口法易陷入局部最优的缺陷。

公开(公告)号：CN114839968A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210349398.4

申请日：2022-04-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  王天靖 ,  阳定康 ,  常佳程 ,  谭逸凡

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，是一种基于动态窗口法与优化LPA*算法，在存在移动障碍物环境下的无人艇路径规划方法。通过航空器航摄影像得到水面环境的全局遥感图像，对航摄图像进行分类与二值化处理，将图像转为栅格地图，基于环境全局栅格地图，利用优化距离启发函数的LPA*算法进行全局路径规划，得到初始路径，并对路径进行插值平滑处理；基于动态窗口法，构造路径全局最优的评价函数，进行局部路径动态规划，达到全局最优路径前提下的局部动态规划能力。仿真结果显示，该方法可得到比传统启发式A*算法更优的平滑路径，在移动障碍环境中也可实现良好避障性能；而且与LPA*全局规划算法的结构相融合，克服了动态窗口法易陷入局部最优的缺陷。

公开(公告)号：CN114852301A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210348839.9

申请日：2022-04-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  王征 ,  刘胜 ,  常佳程 ,  段应坤 ,  谭逸凡 ,  王天靖

IPC: B63G8/20 ,  B63G8/18 ,  B63C11/52 ,  B63H25/26 ,  B63H25/38

Abstract: 本发明提供一种波浪滑翔器襟翼辅助推进装置，包括水翼俯仰运动机构、后缘襟翼辅助调节机构。所述水翼俯仰运动机构是依靠波浪滑翔器水下牵引机上下运动使其上面安装的水翼翻转，产生前进推力。所述后缘襟翼辅助调节机构位于主水翼尾部，其依靠步进电机旋转来辅助调节主水翼的翻转角度。本发明针对现有波浪滑翔器行进速度完全依赖于海况，辅助螺旋桨推进噪声大能耗高的问题进行改进。增加主体水翼后缘襟翼辅助调节机构，辅助调节主水翼等效攻角，结构简单，零噪声，能耗低，有效提高了滑翔器对不同海况的适应能力。