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公开(公告)号：CN106325071B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610859143.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于事件驱动的广义预测自适应补给船航向控制方法，第一，选用工作在离散状态下的离散事件触发器，设计变阈值下的触发判定函数，在到达触发时刻时，事件触发器通过触发判定函数判断当前状态是否满足触发条件；第二，通过补给船低频运动数学模型得出舵角‑航向的受控自回归积分滑动平均模型作为预测模型，采用遗忘因子递推最小二乘法对预测模型的参数进行在线估计；第三，结合事件驱动触发器将需要控制的状态发送给控制器，控制器通过GPC自适应算法解算后输出舵角控制增量和控制量，实现补给船快速完成靠近阶段和并行阶段并保持补给阶段的航向跟踪。本发明可以通过较低的代价控制补给船的航向，并且补给船系统的参数变化和环境影响的鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN102129914A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110001343.6
申请日：2011-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01G9/042
CPC classification number: Y02E60/13
Abstract: 本发明提供的是一种泡沫镍原位制备CuO的超级电容器电极材料的方法。先将0.1-0.3mol·L-1Cu(NO3)2和质量百分比25-30％的氨水溶液混匀，搅拌15-30min，至呈深蓝色混合溶液；将深蓝色混合溶液在90℃下预热2h后放入1-4cm2的泡沫镍，在80-95℃温度下加热5-8小时，取出泡沫镍烘干，既得泡沫镍原位制备的CuO电极材料；所述泡沫镍的比表面积为300-350g·m-2。本发明的实质是采用超级电容器结构，以泡沫镍原位制备的CuO取代CuO粉末与活性炭和粘结剂混合再压制到泡沫镍上的做法，构成超级电容器的电极。本发明不但制备方法简单，而且比容量高，循化性能好。
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公开(公告)号：CN102082268A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201110001346.X
申请日：2011-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种泡沫镍原位制备Ni(OH)2的镍氢电池正极材料的方法。先将在0.4-0.6mol·L-1Ni(NO3)2和质量百分比28-32％的氨水溶液混匀，连续搅拌10-15min，得到深蓝色镍氨配合物溶液，将镍氨配合物溶液在90℃下预热2小时，再放入1-4cm2的泡沫镍，80-95℃温度下加热10-15小时，取出泡沫镍，在电炉中200-250℃温度下烧结2-3小时，得到泡沫镍原位生长的Ni(OH)2，所述泡沫镍的比表面积为300-350g·m-2。本发明利用泡沫镍原位制备的Ni(OH)2作为镍氢电池的正极，不但制备方法简单，而且电池容量高，循化性能好。
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公开(公告)号：CN106338919B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610987001.9
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于增强学习型智能算法的无人艇航迹跟踪控制方法。用位置参考系统测得无人艇的位置信息、用姿态参考系统测得无人艇的艏向姿态信息；对获取的位置信息及姿态信息进行滤波及融合，得到无人艇的实际位置及姿态；将期望的位置及姿态与实际的位置及姿态做比较，并经过解算得到误差信号；利用Backstepping法不断反演，最终得到无人艇航迹跟踪控制系统的控制律。本发明所述的近似策略迭代增强学习的航迹跟踪学习控制，在不依赖于环境模型的基础上实现了Backstepping控制器的学习优化，相较于传统的航迹跟踪控制器其算法更加智能，跟踪控制响应更加迅速，跟踪效果更加平滑，跟踪误差小。
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公开(公告)号：CN106325071A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610859143.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05B13/048 , G05D1/0206
Abstract: 本发明提供一种基于事件驱动的广义预测自适应补给船航向控制方法，第一，选用工作在离散状态下的离散事件触发器，设计变阈值下的触发判定函数，在到达触发时刻时，事件触发器通过触发判定函数判断当前状态是否满足触发条件；第二，通过补给船低频运动数学模型得出舵角-航向的受控自回归积分滑动平均模型作为预测模型，采用遗忘因子递推最小二乘法对预测模型的参数进行在线估计；第三，结合事件驱动触发器将需要控制的状态发送给控制器，控制器通过GPC自适应算法解算后输出舵角控制增量和控制量，实现补给船快速完成靠近阶段和并行阶段并保持补给阶段的航向跟踪。本发明可以通过较低的代价控制补给船的航向，并且补给船系统的参数变化和环境影响的鲁棒性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111624996A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010396066.2
申请日：2020-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于博弈论的多无人艇非完全信息围捕方法，属于多无人艇围捕领域。本发明包括：步骤1：构建围捕地图环境；步骤2：建立多无人艇围捕问题数学模型；步骤3：构建博弈围捕模型；步骤4：求解单步博弈均衡；步骤5：设计单步博弈扩展算法。本发明能够实现非完全信息时的有效围捕，对逃跑艇和围捕艇运动决策的约束及自信程度个性的赋予更加贴合实际，合理任务分段也提高了围捕效率。
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公开(公告)号：CN111580518A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010396241.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人艇自主航行领域，特别指一种基于改进果蝇优化和动态窗口法的无人艇分层避障方法。本发明包括：步骤S1：建立基于电子海图的无人艇海上航行地理环境模型；步骤S2：采用改进的果蝇优化算法完成全局最优路径规划；步骤S3：建立动态障碍物的环境模型；步骤S4：采用改进的动态窗口法躲避移动障碍物船只。本发明提供了一种基于判断条件的动态与静态避障模式相切换的避障方法，可以在航行时有效的躲避障碍物，避免算法陷入局部最优解，采用模糊控制方法对最优轨迹的权重参数进行动态控制，提高了轨迹预测的精度和效率。
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公开(公告)号：CN107255923B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710447546.5
申请日：2017-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于RBF辨识的ICA‑CMAC神经网络的欠驱动无人艇航迹跟踪控制方法。首先用位置参考系统、姿态参考系统测得USV位置信息和艏向姿态信息，对获取的USV姿态及位置信号进行滤波及时空对准，得到当前USV精确位置及姿态；然后采用ICA‑CMAC神经网络与积分分离式PID并行控制方法；ICA‑CMAC神经网络实现前馈控制，通过引入平衡学习常数进行可信度分配，根据调整指标和σ学习规则辨识USV逆模型，产生的输出作为USV输入的一部分；最后得到包括PID控制器和ICA‑CMAC神经网络的控制器总控制输出。本发明解决不确定外界干扰下USV航迹跟踪控制问题，所提方法降低对精确数学模型的依赖性，增强系统的自适应调整能力和抗干扰能力，提高算法的在线学习速度和航迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN107255923A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710447546.5
申请日：2017-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于RBF辨识的ICA‑CMAC神经网络的欠驱动无人艇航迹跟踪控制方法。首先用位置参考系统、姿态参考系统测得USV位置信息和艏向姿态信息，对获取的USV姿态及位置信号进行滤波及时空对准，得到当前USV精确位置及姿态；然后采用ICA‑CMAC神经网络与积分分离式PID并行控制方法；ICA‑CMAC神经网络实现前馈控制，通过引入平衡学习常数进行可信度分配，根据调整指标和σ学习规则辨识USV逆模型，产生的输出作为USV输入的一部分；最后得到包括PID控制器和ICA‑CMAC神经网络的控制器总控制输出。本发明解决不确定外界干扰下USV航迹跟踪控制问题，所提方法降低对精确数学模型的依赖性，增强系统的自适应调整能力和抗干扰能力，提高算法的在线学习速度和航迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN106484963A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610839955.5
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种无人艇-主机-喷水推进器的匹配方法，包括：获取无人艇的航速和无人艇的阻力，同时，获取喷水推进器喷射角和泵的转速；当无人艇匀速直航时通过匹配方法来获得无人艇柴油机和喷水推进器的匹配点；当无人艇加速度不为零时，完成无人艇过渡过程的匹配。本发明通过对无人艇直航和加速过程的研究分析，得到无人艇的高效工作匹配点。使得柴油机发出的功率被喷水推进器完全吸收利用，同时喷水推进器的效率也得到提高。达到无人艇高效航行和节省柴油机燃料的目的。
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