公开(公告)号：CN115013641B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202210640134.4

申请日：2022-06-08

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 邱英 ,  樊学梁 ,  陆世奇 ,  刘长明 ,  刘俊豪 ,  尹成鹏 ,  董鸿肖 ,  徐铖鑫 ,  陈林 ,  粟志超 ,  谭春雨 ,  陈文波

IPC分类号： F16L55/40 ,  F16L101/10

摘要： 本发明提供了一种适应多种直径管道的除锈机器人及除锈方法，属于管道机器人领域。解决了现有的管道机器人无法适应复杂的管道环境，不能在垂直水平弯管上行进，且无法挂载除锈装置的问题。它包括前侧行走装置、换向装置、后侧行走装置和除锈装置，换向装置前端与前侧行走装置连接，后端与后侧行走装置连接，除锈装置设置在前侧行走装置的前端；前侧行走装置和后侧行走装置的结构相同，均包括安装在安装板上的前轮臂机构、吸附模块和后轮臂机构，通过前轮臂机构和后轮臂机构使机器人在待除锈管道上行走，通过吸附模块对机器人在待除锈管道上定位，换向装置用于调整机器人在垂直管道的状态，除锈装置用于除锈。本发明适用于管道的除锈机器人。

公开(公告)号：CN115013641A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210640134.4

申请日：2022-06-08

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 邱英 ,  樊学梁 ,  陆世奇 ,  刘长明 ,  刘俊豪 ,  尹成鹏 ,  董鸿肖 ,  徐铖鑫 ,  陈林 ,  粟志超 ,  谭春雨 ,  陈文波

IPC分类号： F16L55/40 ,  F16L101/10

摘要： 本发明提供了一种适应多种直径管道的除锈机器人及除锈方法，属于管道机器人领域。解决了现有的管道机器人无法适应复杂的管道环境，不能在垂直水平弯管上行进，且无法挂载除锈装置的问题。它包括前侧行走装置、换向装置、后侧行走装置和除锈装置，换向装置前端与前侧行走装置连接，后端与后侧行走装置连接，除锈装置设置在前侧行走装置的前端；前侧行走装置和后侧行走装置的结构相同，均包括安装在安装板上的前轮臂机构、吸附模块和后轮臂机构，通过前轮臂机构和后轮臂机构使机器人在待除锈管道上行走，通过吸附模块对机器人在待除锈管道上定位，换向装置用于调整机器人在垂直管道的状态，除锈装置用于除锈。本发明适用于管道的除锈机器人。