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公开(公告)号：CN113228960B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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公开(公告)号：CN111360803B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010203583.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁人工肌肉，以单束肌纤维为构成单元，单束肌纤维包括若干电磁铁、导磁橡胶和磁性液体，导磁橡胶为空心圆柱状结构，若干电磁铁均等间距设置在导磁橡胶内，与导磁橡胶同轴布置，每相邻两个电磁铁及相邻两个电磁铁之间的导磁橡胶均围成一腔室，在所有的腔室内均注入磁性液体，电磁铁包括线圈和磁芯，线圈缠绕在磁芯上，相邻的两个电磁铁、两个电磁铁之间的导磁橡胶及两个电磁铁之间的磁性液体构成肌节单元；向磁芯上的线圈通电，电磁铁极化，磁性液体和导磁橡胶极化，相邻的电磁铁端部磁极相同或相反，每一肌节单元伸长或收缩，从而使单束肌纤维伸长或收缩。本发明产生的力大，能够快速驱动，具有精确的位移能力，便于控制。
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公开(公告)号：CN102500269A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110327208.0
申请日：2011-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供无动力管道搅拌器，包括短管、封头、筒体、叶片、喷嘴、喷嘴隔板、螺带、轴，所述的封头有两个、分别安装在筒体的两端，短管有两个、分别安装在两个封头上，所述的筒体包括驱动段筒体和混合筒体，喷嘴隔板固定在筒体里，喷嘴安装在喷嘴隔板上，叶片通过叶片轮盘安装在筒体里，喷嘴面向叶片，轴穿过叶轮转盘并与叶轮转盘固连，螺带安装在轴上。本发明可安装在管道上，在线将两种以上液体搅拌混合均匀，不需动力驱动元件(如电机)而能实现动态混合；与静态混合器相比混合效果好；与普通搅拌器相比不需动力驱动元件，可实现静密封、不泄漏；可用于压力比较高的场合。
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公开(公告)号：CN115013641B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210640134.4
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/10
Abstract: 本发明提供了一种适应多种直径管道的除锈机器人及除锈方法，属于管道机器人领域。解决了现有的管道机器人无法适应复杂的管道环境，不能在垂直水平弯管上行进，且无法挂载除锈装置的问题。它包括前侧行走装置、换向装置、后侧行走装置和除锈装置，换向装置前端与前侧行走装置连接，后端与后侧行走装置连接，除锈装置设置在前侧行走装置的前端；前侧行走装置和后侧行走装置的结构相同，均包括安装在安装板上的前轮臂机构、吸附模块和后轮臂机构，通过前轮臂机构和后轮臂机构使机器人在待除锈管道上行走，通过吸附模块对机器人在待除锈管道上定位，换向装置用于调整机器人在垂直管道的状态，除锈装置用于除锈。本发明适用于管道的除锈机器人。
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公开(公告)号：CN115013641A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210640134.4
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/10
Abstract: 本发明提供了一种适应多种直径管道的除锈机器人及除锈方法，属于管道机器人领域。解决了现有的管道机器人无法适应复杂的管道环境，不能在垂直水平弯管上行进，且无法挂载除锈装置的问题。它包括前侧行走装置、换向装置、后侧行走装置和除锈装置，换向装置前端与前侧行走装置连接，后端与后侧行走装置连接，除锈装置设置在前侧行走装置的前端；前侧行走装置和后侧行走装置的结构相同，均包括安装在安装板上的前轮臂机构、吸附模块和后轮臂机构，通过前轮臂机构和后轮臂机构使机器人在待除锈管道上行走，通过吸附模块对机器人在待除锈管道上定位，换向装置用于调整机器人在垂直管道的状态，除锈装置用于除锈。本发明适用于管道的除锈机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111251287B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010176857.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法，装置包括设置在机器人本体上的电磁锁和捕捉机构，捕捉机构平行设置两组，电磁锁设置两个；电磁锁包括电磁铁和带弹簧的锁舌，捕捉机构包括摆动关节、摆动关节驱动电机、手指一、手指二、丝杠、丝杠驱动电机、锁孔和导轨框架，丝杠驱动电机转动时丝杠带动手指一、手指二朝向相反方向移动，实现手指的开、合；摆动关节驱动电机驱动摆动关节转动，带动导轨框架摆动；摆动关节未摆动状态下，两组捕捉机构的手指的开口均朝向内布置；在导轨框架上设有锁孔，锁孔与相应的电磁锁的锁舌配合。本发明无需人工辅助，就能实现机器人的自动上下线，安全性高，操作简便，结构简单且易于实现。
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公开(公告)号：CN115152641A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210875937.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K1/01
Abstract: 本发明创造提供了一种自动清扫牛场牛粪机器人及其清扫方法，属于养殖用机械设备技术领域。解决了现有的清扫机器人自动化程度低不能够实现对牛粪的自动清扫与收集问题。它包括车体底盘、收集机构、螺旋提升机构和翻斗机构，螺旋提升机构安装在车体底盘前端的支撑板上，翻斗机构安装在车体底盘上，螺旋提升机构和收集机构通过升降机构带动同步升降，收集机构为螺旋提升机构聚集牛粪，聚集的牛粪经螺旋提升机构输送到翻斗机构中，收集牛粪时，上收集仓处于水平状态，双连杆机构遮盖住上收集仓的后端开口处，倾倒牛粪时，上收集仓处于倾斜状态，双连杆机构运动，未遮盖上收集仓的后端开口处。本发明适用于对牛粪进行自动清扫倾倒。
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公开(公告)号：CN113228960A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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公开(公告)号：CN111357471A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010237488.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的柠条平茬铺放机，包括框架、切割装置、高度可调的拨禾装置、铺放输送装置和姿态调整装置，切割装置和高度可调的拨禾装置分别设置在框架的前端底部和顶部，铺放输送装置安装在框架的后侧，框架安装在姿态调整装置上，姿态调整装置安装在拖拉机前端，在框架上靠近切割装置位置处设有检测装置，检测装置和计算机终端电连接，计算机终端通过控制切割装置的位置与姿态和高度可调的拨禾装置的高度，切割装置将柠条割断，割断后的柠条在高度可调的拨禾装置的作用下倒向地面，铺放输送装置将柠条输送铺放在拖拉机的侧面。本发明通过姿态调整装置调整割台和拨禾轮相对于地面的位置和姿态，以达到地形自适应的效果。
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公开(公告)号：CN102500269B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110327208.0
申请日：2011-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供无动力管道搅拌器，包括短管、封头、筒体、叶片、喷嘴、喷嘴隔板、螺带、轴，所述的封头有两个、分别安装在筒体的两端，短管有两个、分别安装在两个封头上，所述的筒体包括驱动段筒体和混合筒体，喷嘴隔板固定在筒体里，喷嘴安装在喷嘴隔板上，叶片通过叶片轮盘安装在筒体里，喷嘴面向叶片，轴穿过叶轮转盘并与叶轮转盘固连，螺带安装在轴上。本发明可安装在管道上，在线将两种以上液体搅拌混合均匀，不需动力驱动元件(如电机)而能实现动态混合；与静态混合器相比混合效果好；与普通搅拌器相比不需动力驱动元件，可实现静密封、不泄漏；可用于压力比较高的场合。
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