公开(公告)号：CN113156965A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110480855.9

申请日：2021-04-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐玉杰 ,  付明玉 ,  郝旭东 ,  邓涵博 ,  赵春阳 ,  贾兆巍

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及气垫船运动控制领域，具体涉及的是一种基于纵向速度规划的气垫船高速回转控制方法。本发明采用基于侧滑角约束的航速规划方法解决了气垫船采用传统非线性反馈控制在高速回转时的失速问题，能够保证气垫船在回转的同时实现精确的航速跟踪，提高了气垫船的机动性和作业能力，本发明在保证气垫船在高速回转过程中准确跟踪期望艏向的同时避免回转率过大导致的甩尾现象，提高了气垫船在高速回转时的可靠性和安全性。

公开(公告)号：CN113156965B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202110480855.9

申请日：2021-04-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐玉杰 ,  付明玉 ,  郝旭东 ,  邓涵博 ,  赵春阳 ,  贾兆巍

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及气垫船运动控制领域，具体涉及的是一种基于纵向速度规划的气垫船高速回转控制方法。本发明采用基于侧滑角约束的航速规划方法解决了气垫船采用传统非线性反馈控制在高速回转时的失速问题，能够保证气垫船在回转的同时实现精确的航速跟踪，提高了气垫船的机动性和作业能力，本发明在保证气垫船在高速回转过程中准确跟踪期望艏向的同时避免回转率过大导致的甩尾现象，提高了气垫船在高速回转时的可靠性和安全性。

公开(公告)号：CN109856976A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910185362.5

申请日：2019-03-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  贾兆巍 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  刘向波 ,  王晓乐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于船舶航迹跟踪控制领域，具体涉及一种基于自适应交叉粒子群优化的气垫船航迹跟踪自抗扰控制方法。包括建立全垫升气垫船四自由度运动学模型和动力学模型；基于一种改进的自抗扰控制设计航向控制器和航迹导引控制器，采用航迹间接控制的方法；运用一种自适应交叉粒子群算法对控制器参数进行优化，使气垫船快速到达期望航迹并沿期望航迹稳定航行。本发明实现了全垫升气垫船的航迹跟踪控制，相比于一般的航迹跟踪控制器，基于改进的自抗扰控制设计航迹跟踪控制器，可以解决气垫船对扰动敏感的控制问题。针对自抗扰控制参数难以整定的问题，本发明采用一种自适应交叉粒子群算法进行优化，达到了良好的控制效果。