公开(公告)号：CN107689078A

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201710717268.0

申请日：2017-08-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  江帆 ,  梅新奎 ,  刘文智 ,  王天 ,  赵新华 ,  崔建文 ,  贾同超 ,  宫垠 ,  孙晶

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/00

CPC classification number: G06T17/005 ,  G06T19/003

Abstract: 本发明公开了一种基于链表排序平衡二叉树的层次包围盒树构建方法，属于虚拟现实中软体碰撞检测技术领域。本发明将所要建立包围盒树的物体按照合理精度划分成基本几何图元，并生成对应的AABB层次包围盒，创建链表存储二叉树，对所建立二叉树进行遍历，在链表中每个二叉树对象增加一个属性值存储着该二叉树到参照地点的长度，根据链表中二叉树对象中该属性值对链表进行升序排列；遍历链表，将链表中的二叉树两两进行合并，合并结果存入该链表。本发明使用链表排序的平衡二叉树方法降低了树的高度，解决了二叉树合并过程中的重复排序问题，降低了遍历时的时间复杂度，节省了构造树的耗时，提升了碰撞检测过程的实时性及碰撞检测效率。

公开(公告)号：CN106384383B

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201610810785.8

申请日：2016-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  邢会明 ,  张建国 ,  王璘 ,  黄乐 ,  李鹏 ,  贾同超

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明属于计算机图形学领域，具体地说是一种基于FAST和FREAK特征匹配算法的RGB‑D和SLAM场景重建方法。本发明包括，首先对Kinect进行标定；对彩色图像进行FAST特征点提取，采用FREAK特征描述子进行图像匹配，然后再对特征点对采用RANSAC算法剔除掉外点，保留内点。本发明采用对关键帧进行筛选，仅对关键帧进行点云的拼接，这样极大地减少了点云的拼接次数。本发明还采用了基于图优化的回环检测算法，通过构建姿态图，对其进行全局优化，极大降低了误差的累积。

公开(公告)号：CN106384383A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610810785.8

申请日：2016-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  邢会明 ,  张建国 ,  王璘 ,  黄乐 ,  李鹏 ,  贾同超

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/33

CPC classification number: G06T17/00 ,  G06T2200/04 ,  G06T2200/32 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20221

Abstract: 本发明属于计算机图形学领域，具体地说是一种基于FAST和FREAK特征匹配算法的RGB-D和SLAM场景重建方法。本发明包括，首先对Kinect进行标定；对彩色图像进行FAST特征点提取，采用FREAK特征描述子进行图像匹配，然后再对特征点对采用RANSAC算法剔除掉外点，保留内点。本发明采用对关键帧进行筛选，仅对关键帧进行点云的拼接，这样极大地减少了点云的拼接次数。本发明还采用了基于图优化的回环检测算法，通过构建姿态图，对其进行全局优化，极大降低了误差的累积。