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    基于混合框架的图像位深度扩展方法及装置
    2.
    发明授权
    基于混合框架的图像位深度扩展方法及装置 有权

    公开(公告)号：CN107481278B

    公开(公告)日：2019-06-28

    申请号：CN201710717259.1

    申请日：2017-08-21

    申请人： 北京大学深圳研究生院

    发明人： 赵洋 ,  王荣刚 ,  高文 ,  王振宇 ,  王文敏

    IPC分类号： G06T7/50

    CPC分类号： G06T7/50 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20081 ,  G06T2207/20084

    摘要： 本发明公布了一种基于混合框架的图像位深度扩展方法及装置，通过融合传统去带效应算法和基于深度网络的学习算法，可较好的移除图像平坦区域的不自然效应，同时更逼真的恢复所缺失的比特位的数值信息；包括图像平坦区域的提取、基于局部自适应像素值调整的平坦区域位深度扩展和基于卷积神经网络的非平坦区域位深度扩展。本发明采用基于学习的方法，通过训练有效的深度网络来解决逼真的恢复缺失比特位问题；同时，针对平坦区域使用简单而鲁棒的局部自适应像素值调整的方法，有效抑制平坦区域的带效应、振铃效应、以及平坦噪声等不自然效应，提升平坦区域的主观视觉质量。

    行驶路面检测装置和行驶路面检测方法
    4.
    发明授权
    行驶路面检测装置和行驶路面检测方法 有权

    公开(公告)号：CN105868688B

    公开(公告)日：2019-05-31

    申请号：CN201610084605.2

    申请日：2016-02-14

    申请人： 丰田自动车株式会社

    发明人： 伊藤宏晃

    IPC分类号： G06K9/00

    CPC分类号： G06K9/00798 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00805 ,  G06T3/4007 ,  G06T7/514 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20212 ,  G06T2207/30256

    摘要： 本发明提供一种行驶路面检测装置和行驶路面检测方法。基于从车载照相机拍摄的车辆周围的拍摄图像得到的视差信息，检测行驶路面，包括：行驶路面判定部，基于拍摄图像的视差信息，对分割拍摄图像而形成的每个图像区域判定是否是行驶路面；及行驶路面插补部，基于拍摄图像的亮度信息，将没有被行驶路面判定部判定为是行驶路面的图像区域作为插补候补，进行行驶路面的插补，图像区域由多个像素范围构成，行驶路面插补部将插补候补的图像区域中的、与相邻的像素范围的亮度差为第1阈值以下的像素范围的数量为第2阈值以上的图像区域、或者与相邻的像素范围的亮度差为第1阈值以下的像素范围的比例为第3阈值以上的图像区域作为行驶路面来进行插补。

    一种基于多尺度网络的稀疏深度稠密化方法
    7.
    发明公开
    一种基于多尺度网络的稀疏深度稠密化方法 有权

    公开(公告)号：CN109685842A

    公开(公告)日：2019-04-26

    申请号：CN201811531022.5

    申请日：2018-12-14

    申请人： 电子科技大学

    发明人： 刘光辉 ,  朱志鹏 ,  孙铁成 ,  李茹 ,  徐增荣

    IPC分类号： G06T7/593

    CPC分类号： G06T7/593 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20081 ,  G06T2207/20084

    摘要： 本发明公开了一种基于多尺度网络的稀疏深度稠密化方法。属于计算机视觉的深度估计技术领域。本发明使用多尺度卷积神经网络，将RGB图像数据和稀疏点云数据进行有效的融合，最终得出稠密的深度图像。将稀疏点云映射到二维平面生成稀疏深度图，并与RGB图像对齐，然后将稀疏深度图和RGB图像连接在一起生成RGBD图像，将RGBD图像输入到多尺度卷积神经网络进行训练和测试，最终估计出一个稠密的深度图。RGB图像和稀疏点云相结合的方式估计深度，可以让点云包含的距离信息去指导RGB图像转化为深度图；多尺度网络利用了原始数据不同分辨率的信息，一方面扩大了视野域，另一方面小分辨率上的输入深度图更稠密，可以获得更高的准确率。

    基于高质量体素的区域生长3D岩体点云平面提取方法
    8.
    发明公开
    基于高质量体素的区域生长3D岩体点云平面提取方法 无效

    公开(公告)号：CN109685821A

    公开(公告)日：2019-04-26

    申请号：CN201811603927.9

    申请日：2018-12-26

    申请人： 中国科学院大学

    发明人： 胡亮 ,  肖俊 ,  王颖

    IPC分类号： G06T7/187 ,  G06T7/11 ,  G06T17/05 ,  G06K9/62

    CPC分类号： G06T7/187 ,  G06K9/6247 ,  G06T7/11 ,  G06T17/05 ,  G06T2207/10028

    摘要： 本发明涉及一种基于高质量体素的区域生长3D岩体点云平面提取方法。本发明主要包含3个阶段；(1)基于体素的空间划分与共面性检测；(2)基于区域生长算法的岩体点云初始平面提取；(3)基于邻域关系的平面生长本。首先，初始岩体点云被划分为体素网格，在每个体素内部利用随机采样一致性进行共面性检测提取可靠的区域生长单元，同时建立邻域索引；然后利用提取的生长单元与邻域索引进行区域生长得到初始平面集合；最后对于初始平面集合利用邻域关系对每个平面周围邻域内的剩余点云进行二次生长，提取最终的平面集合。本发明适用于大场景岩石激光扫描点云的特征平面提取，可以高效、准确的提取岩体点云中的平面。

    一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质
    9.
    发明公开
    一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质 审中-实审

    公开(公告)号：CN109658373A

    公开(公告)日：2019-04-19

    申请号：CN201710933666.6

    申请日：2017-10-10

    申请人： 中兴通讯股份有限公司

    发明人： 谢思远 ,  董振江 ,  李伟华 ,  韦薇 ,  陈文杰 ,  甘玉玺

    IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73

    CPC分类号： G06T7/0004 ,  G06T7/337 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30232

    摘要： 本发明公开了一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：根据深度相机采集的图像构建三维点云地图，将三维点云地图发送至服务器，并获取服务器基于三维点云地图转换为二维障碍栅格地图；在进行巡检时，根据服务器发送的在三维点云地图标定的监测点的位姿和根据深度相机采集的当前图像确定的初始位姿在二维障碍栅格地图中规划巡检路径；根据巡检路径到达监测点，对监测点进行数据采集，并将数据发送至服务器。本发明采用了廉价的深度RGBD相即可实现高精度的空间标定与定位，并实现传感器自动安装与数据采集，减少了安装成本和设备改造流程，可极大提高生产效率和安全性。

    识别家禽体积体尺的方法、装置及存储介质
    10.
    发明公开
    识别家禽体积体尺的方法、装置及存储介质 有权

    公开(公告)号：CN109636779A

    公开(公告)日：2019-04-16

    申请号：CN201811397764.3

    申请日：2018-11-22

    申请人： 华南农业大学

    发明人： 张铁民 ,  林文松 ,  庄晓霖

    IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/90 ,  G06T3/00

    CPC分类号： G06T7/0002 ,  G06T3/0006 ,  G06T7/11 ,  G06T7/90 ,  G06T2207/10028

    摘要： 本发明公开了一种识别家禽体积体尺的方法、装置及存储介质，包括：获取鸡只彩色图与视差图、计算点云信息与世界坐标、计算体积体尺。本发明使用深度摄像头获取测量场景的图像信息，通过算法快速分割出鸡只，并且不需要外部夹持装置固定被测鸡只，在不影响鸡只正常活动的同时利用计算机视觉简单有效的提取出鸡只体积体尺信息。由于深度摄像头不受光线强弱影响，对于鸡场光线不稳定的场景有很好的适应性，且算法处理能很好的提高测量精度，利用视觉非接触性测量鸡只体积体尺信息，测量简便且有利于鸡只的健康生长。