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公开(公告)号：CN112416005A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011336453.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于领航者策略的多模块船自抗扰动态面协同控制方法，步骤一：根据推进能力安排合理的过渡过程，给各船跟踪位置误差；步骤二：设计DSC控制率，引入三阶积分链式微分器平滑虚拟速度并估计其微分信号；步骤三：根据自抗扰控制原理设计扩张状态观测器，进行扰动动态补偿，从而完成中间船领队的三艘动力定位船的协同控制。本发明根据推进器所能承受的能力和设定值，安排合理的过渡过程，使得控制输出平稳有界，从而使得控制率对调节参数变得不敏感，提高系统的鲁棒性；改善了DSC控制算法对噪声放大的不足并能够同时求取微分信号，根据自抗扰原理设计扩张状态观测器观测出未知扰动，进而进行输入补偿，提高了系统快速反应能力。
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