公开(公告)号：CN105159313A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510333157.0

申请日：2015-06-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  孙玉山 ,  李岳明 ,  吴海波 ,  丁玉涛 ,  陈庆龙 ,  廖欢欢 ,  李优仁 ,  曹东东 ,  付廿立

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种无人潜器操控装置及控制方法。包括两台显示器、工控机和操控单元。第一显示器用于显示操控界面及当前的无人潜器操控指令，第二显示器用于三维显示无人潜器的运动状态及列表显示其状态信息。第二显示器位于第一显示器上方，两台显示器采用视频线与工控机相连，操控单元通过信号隔离板与工控机连接，工控机通过网络模块与无人潜器连接，实时发送操控指令，并获得无人潜器的位置信息和姿态信息以及故障信息等。在无人潜器的操控过程中，有自动控制和手动控制两种方式；它具有简洁实用、操控简单、成本较低、系统稳定性好、可移植性高等特点，解决了无人潜器的操控问题，提高了操控系统的可操作性和舒适性。

公开(公告)号：CN108287555A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201810057270.4

申请日：2018-01-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  孙玉山 ,  徐昊 ,  贾晨凯 ,  封飞翔 ,  王子楷 ,  吴凡宇 ,  程俊涵 ,  陈庆龙

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人的水面控制台，属于水下机器人技术领域。主要包括箱盖，显示器，AD采集模块，继电器，无线电模块，WIFI模块，电源模块，工控机。水下机器人在水面运动时，水面操控系统通过无线电获取水下机器人在水面的运动位置和姿态，通过北斗模块与卫星实现通讯，获取当前的控制台和机器人位置，并通过控制台所处位置的相对位置确定机器人位置。同时，水下机器人通过无线电与水面操控系统进行通讯，实现水下机器人向控制台反馈其运动信息以及控制台对水下机器人进行控制的双向通讯。硬件部分采用模块化安装，即各种电源模块，功能模块分层安装，内部构造简洁清晰，方便拆卸与修理。

公开(公告)号：CN104867369A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510288628.0

申请日：2015-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  吴海波 ,  张国成 ,  李岳明 ,  丁玉涛 ,  陈庆龙 ,  廖欢欢

IPC: G09B9/00

CPC classification number: G09B9/00

Abstract: 本发明提供的是一种无人潜器运动模拟装置及模拟方法。包括两台显示器、服务器和操控面板，两台显示器分别显示无人潜器的二维运动状态及操作界面与三维运动状态。两台显示器成100°-110°夹角，两台显示器通过视频线与服务器相连，操控面板通过隔离信号板与服务器连接，服务器通过网络接口与网络连接。在无人潜器运动模型的受力中，考虑了故障和水舱操作的影响，以实现全状态无人潜器运动模拟。无人潜器运动解算过程主要包括基本受力求解、故障受力求解、水舱操作受力求解和综合处理。本发明稳定性好，可移植性高，操作简单，实现了水下无人潜器正常状态和故障状态的运动模拟问题，为水下无人潜器操纵性研究和抗沉性研究提供了基础平台。

公开(公告)号：CN105159313B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201510333157.0

申请日：2015-06-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  孙玉山 ,  李岳明 ,  吴海波 ,  丁玉涛 ,  陈庆龙 ,  廖欢欢 ,  李优仁 ,  曹东东 ,  付廿立

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种无人潜器操控装置及控制方法。包括两台显示器、工控机和操控单元。第一显示器用于显示操控界面及当前的无人潜器操控指令，第二显示器用于三维显示无人潜器的运动状态及列表显示其状态信息。第二显示器位于第一显示器上方，两台显示器采用视频线与工控机相连，操控单元通过信号隔离板与工控机连接，工控机通过网络模块与无人潜器连接，实时发送操控指令，并获得无人潜器的位置信息和姿态信息以及故障信息等。在无人潜器的操控过程中，有自动控制和手动控制两种方式；它具有简洁实用、操控简单、成本较低、系统稳定性好、可移植性高等特点，解决了无人潜器的操控问题，提高了操控系统的可操作性和舒适性。

公开(公告)号：CN104867369B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201510288628.0

申请日：2015-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  吴海波 ,  张国成 ,  李岳明 ,  丁玉涛 ,  陈庆龙 ,  廖欢欢

IPC: G09B9/00

Abstract: 本发明提供的是一种无人潜器运动模拟装置及模拟方法。包括两台显示器、服务器和操控面板，两台显示器分别显示无人潜器的二维运动状态及操作界面与三维运动状态。两台显示器成100°‑110°夹角，两台显示器通过视频线与服务器相连，操控面板通过隔离信号板与服务器连接，服务器通过网络接口与网络连接。在无人潜器运动模型的受力中，考虑了故障和水舱操作的影响，以实现全状态无人潜器运动模拟。无人潜器运动解算过程主要包括基本受力求解、故障受力求解、水舱操作受力求解和综合处理。本发明稳定性好，可移植性高，操作简单，实现了水下无人潜器正常状态和故障状态的运动模拟问题，为水下无人潜器操纵性研究和抗沉性研究提供了基础平台。