公开(公告)号：CN114202684B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202111434401.4

申请日：2021-11-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  江坤颐 ,  朱炜 ,  张韧然 ,  白高颐 ,  齐博涵 ,  苏玉民 ,  于清泽

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/80 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30

Abstract: 一种适用于水面环境的云数据投影方法、系统及装置，涉及图像处理领域。解决了在经典的数据融合算法中，三维点云投影损失一部分点云信息；直接融合三维点云数据与RGB图像数据困难的问题。本发明提供的方法，包括：处理点云数据，形成水面三维点云滤波与水面三维点云簇；处理水面三维点云簇，获得点云强度投影矩阵；处理点云强度投影矩阵的反射率强度异常点，获得点云数据投影矩阵；融合点云数据投影矩阵，获取点云距离投影矩阵；获取点云尺寸投影矩阵；根据点云数据投影矩阵、点云距离投影矩阵和点云尺寸投影矩阵进行矩阵叠加，获取经典图像处理神经网络中的点云特征矩阵。本发明用于满足水面无人艇目标识别过程中多传感器数据融合的需求。

公开(公告)号：CN115877404A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211298880.6

申请日：2022-10-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  张韧然 ,  杜祥 ,  江坤颐 ,  齐博涵 ,  白高颐 ,  朱炜 ,  王博

IPC: G01S17/93 ,  G01S7/495 ,  G06T5/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764

Abstract: 点云数据预处理方法及装置、水面目标激光雷达，涉及智能无人智慧船领域。针对现有简单的欧式聚类方法对船舶尾浪处理不足，会导致对目标船位置、体积的误判，影响无人艇对目标真实属性的判断的问题，本发明提供的技术方案为：点云数据预处理方法，用于水面点云数据噪点移除，所述方法包括：步骤1：选取目标水面空间中一点，根据点得到点云；步骤2：根据点云得到距离满足预设阈值的激光点集合；步骤3：判断激光点集合中激光点个数是否满足预设要求，若满足则保留集合作为目标点云簇，并进行步骤4；若不满足则返回重复步骤1至步骤3；步骤4：根据目标点云簇，获取目标水面信息。适合应用于点云处理技术，应用于船载水面激光雷达传感器。

公开(公告)号：CN114202684A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111434401.4

申请日：2021-11-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  江坤颐 ,  朱炜 ,  张韧然 ,  白高颐 ,  齐博涵 ,  苏玉民 ,  于清泽

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/80 ,  G06K9/62 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30

Abstract: 一种适用于水面环境的云数据投影方法、系统及装置，涉及图像处理领域。解决了在经典的数据融合算法中，三维点云投影损失一部分点云信息；直接融合三维点云数据与RGB图像数据困难的问题。本发明提供的方法，包括：处理点云数据，形成水面三维点云滤波与水面三维点云簇；处理水面三维点云簇，获得点云强度投影矩阵；处理点云强度投影矩阵的反射率强度异常点，获得点云数据投影矩阵；融合点云数据投影矩阵，获取点云距离投影矩阵；获取点云尺寸投影矩阵；根据点云数据投影矩阵、点云距离投影矩阵和点云尺寸投影矩阵进行矩阵叠加，获取经典图像处理神经网络中的点云特征矩阵。本发明用于满足水面无人艇目标识别过程中多传感器数据融合的需求。