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公开(公告)号：CN113566809A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110732752.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法，所述方法在隧洞内的固定位置安装具有特定信息的标志物作为路标，通过机器人对路标内容进行识别检测得到机器人在隧道内的位置信息，从而对机器人的导航和路径规划提供辅助。本发明利用人工路标，可以弥补隧洞环境中特征缺失地问题，实现视觉信息校正定位。同时，路标还可以作为支洞提示信息，对机器人进出支洞提供引导作用，有效避免机器人在复杂地隧洞环境中路径规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN113650763B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110807036.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出一种输水隧洞检测机器人及其控制方法，包括：载体系统，用于承载动力设备及探测设备；主控系统，用于操控机器人在隧洞内作业；能源系统，为水下机器人作业提供能源；推进与操纵系统，首尾各布置4台纵向推进器，实现机器人基础运动；通信系统，利用无线局域网实现数据上传与指令下载；导航与定位系统，利用首尾交叉分布的4个测距仪，实现机器人在隧洞横截面内的定位；任务系统，实现对周向洞壁观测录像，回收后进行数据处理；本发明所涉及的水下机器人具有长距离、多模运动模式、输水隧洞跟踪控制与规划、光学与声纳融合集成检测等能力，可完成输水隧洞裂缝、洞内异物等缺陷检测作业，保证隧洞检测区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN114441541A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210008675.5
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
IPC: G01N21/88 , G01N21/954 , G01N29/06 , G01N29/44 , G01S15/89 , G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测机器人声光视觉检测系统、方法、设备和介质，所述方法对于环境未知的隧洞，采用声学粗检，使用搭载的检测声呐进行检测，标记缺陷大致位置；对于声学信息已知的隧洞，采用光学精检，使用搭载的多个摄像头，等到机器人到达大致位置，开始靠近缺陷侧，进行光学信息采集并进行标志物识别。避免了现存技术中使用单一传感器进行隧洞检测导致的漏检或图像不直观的问题。
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公开(公告)号：CN113650763A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110807036.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出一种输水隧洞检测机器人及其控制方法，包括：载体系统，用于承载动力设备及探测设备；主控系统，用于操控机器人在隧洞内作业；能源系统，为水下机器人作业提供能源；推进与操纵系统，首尾各布置4台纵向推进器，实现机器人基础运动；通信系统，利用无线局域网实现数据上传与指令下载；导航与定位系统，利用首尾交叉分布的4个测距仪，实现机器人在隧洞横截面内的定位；任务系统，实现对周向洞壁观测录像，回收后进行数据处理；本发明所涉及的水下机器人具有长距离、多模运动模式、输水隧洞跟踪控制与规划、光学与声纳融合集成检测等能力，可完成输水隧洞裂缝、洞内异物等缺陷检测作业，保证隧洞检测区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN114441541B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210008675.5
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
IPC: G01N21/88 , G01N21/954 , G01N29/06 , G01N29/44 , G01S15/89 , G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测机器人声光视觉检测系统、方法、设备和介质，所述方法对于环境未知的隧洞，采用声学粗检，使用搭载的检测声呐进行检测，标记缺陷大致位置；对于声学信息已知的隧洞，采用光学精检，使用搭载的多个摄像头，等到机器人到达大致位置，开始靠近缺陷侧，进行光学信息采集并进行标志物识别。避免了现存技术中使用单一传感器进行隧洞检测导致的漏检或图像不直观的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113566809B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202110732752.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法，所述方法在隧洞内的固定位置安装具有特定信息的标志物作为路标，通过机器人对路标内容进行识别检测得到机器人在隧道内的位置信息，从而对机器人的导航和路径规划提供辅助。本发明利用人工路标，可以弥补隧洞环境中特征缺失地问题，实现视觉信息校正定位。同时，路标还可以作为支洞提示信息，对机器人进出支洞提供引导作用，有效避免机器人在复杂地隧洞环境中路径规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN113982659B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111124730.9
申请日：2021-09-25
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 长安大学
IPC: E21D20/00
Abstract: 本发明涉及土木工程领域，尤其涉及一种隧道初期喷锚支护用锚杆安装设备。本发明的目的是围岩上预开设出的锚孔与预设角度出现偏差，以及在拼接过程中第一段锚杆出现较大的晃动，都将影响施工后的结构强度。技术方案为：一种隧道初期喷锚支护用锚杆安装设备，包括有横向调节组件、角度调节组件和顶部支撑组件；横向调节组件的下部连接有用于调节旋转角度角度调节组件。在本发明提供的技术方案中，设有的角度调节和校准部件可以使锚杆在被打入时保证其前进的角度与锚孔开设的角度相对齐，另外在锚孔开口处设有拼接辅助部件，以保证在高空中进行第二段锚杆与第一段锚杆的拼接工作可以稳定完成。
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公开(公告)号：CN114703916A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210329157.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 清华大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 挖掘机回转平台旋转角度精确测量系统，包括旋转角度精确测量装置及旋转角度计算模块，在所述底板内齿圈的主齿轮前后，分别设置辅助测量齿轮A和辅助测量齿轮B，在所述辅助测量齿轮A和辅助测量齿轮B的圆心上，分别安装转动轴及推力轴承A和转动轴及推力轴承B；在转动轴A和转动轴B的端头上分别安装编码器A和编码器B；在挖掘机的驾驶室内设置机载信号分析仪，机载信号分析仪通过数据传输线分别与所述的主齿轮、编码器A和编码器B连接。通过编码器接收齿轮啮合角度的方式，来测量挖掘机驾驶室与地面相对旋转角的精确角度,实现精确测量挖掘机回转平台的旋转角度,为满足无人驾驶挖掘机程序开发提供技术参数的优点。
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公开(公告)号：CN111622737B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010428449.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于钻孔声波分布快速确定地层岩体RQD的方法，按照以下步骤实施：步骤1.对先导孔进行钻孔取芯及声波测试，获取先导孔岩体沿孔深方向的先导孔RQD分布情况及先导孔声波分布情况，根据先导孔RQD分布情况和先导孔声波分布情况获得临界波速Vp、；步骤2.对待测孔进行声波测试，获得待测孔声波分布情况，结合步骤1的临界波速Vp、，计算待测孔RQD；步骤3.根据待测孔RQD识别钻孔地层岩性参数分布和不良地质构造分布。本发明可根据先导孔声波分布情况和先导孔RQD分布情况确定临界波速Vp、，进而快速计算出沿钻孔深度的待测孔RQD，并确定出不良地质构造沿程分布情况，从而对灌浆参数控制提出建议。
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公开(公告)号：CN111895098A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010664540.5
申请日：2020-07-10
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 陕西省水利电力勘测设计研究院 , 株洲南方阀门股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于调流调压阀的节流装置，包括中心贯通的节流套筒，节流套筒的上表面固定有法兰盘，法兰盘开设有数个定位孔，节流套筒靠近上表面的侧面区域开设有数个小孔径节流孔，节流套筒靠近下表面的侧面区域开设有数个大孔径节流孔。本发明具有线性调节特性，能在要求的流量变化范围内实现连续、稳定、精确调节；最大或最小压差下，在10％～100％开度范围内稳定运行、不发生空化破坏。在高压差小流量、低压差大流量、超宽调节幅度等运行需求下，能够实现阀门的调流调压效果，同时避免气蚀、减少阀门的振动和噪音。加强肋能够保证整体或局部不发生变形，同时具有一定的导流作用，使水流沿肋侧向节流套筒中心部位喷射。
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