公开(公告)号：CN117828418A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311643002.8

申请日：2023-12-04

申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

发明人： 蔡凯钱 ,  张国成 ,  孙玉山 ,  李晔 ,  张亮太 ,  毛发俊 ,  丁国利 ,  李岳明 ,  曹建 ,  巩玉瑾 ,  刘湛 ,  吴桐

IPC分类号： G06F18/241 ,  G06F18/214 ,  G06F18/23

摘要： 一种基于灰色系统理论的多UUV任务海域重要度聚类方法，它涉及一种多UUV任务海域重要度聚类方法。本发明为了解决常规方法难以兼顾效率与精度，尤其是对不确定因素影响下的海域环境，各个区域的重要度可能不同，平均划分任务区域会导致UUV资源的浪费和搜索效率低下的问题。本发明的步骤包括步骤1、基于UUV探测能力的对任务区域网格化；步骤2、构建可拓展的任务海域重要度评估指标集；步骤3、基于灰色系统理论评估和聚类区域重要度；步骤4、建立部分区域的精细化修建策略；步骤5、建立多UUV区域协同巡逻策略。本发明属于水下机器人协同搜索技术领域。