公开(公告)号：CN117828418A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311643002.8

申请日：2023-12-04

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 蔡凯钱 ,  张国成 ,  孙玉山 ,  李晔 ,  张亮太 ,  毛发俊 ,  丁国利 ,  李岳明 ,  曹建 ,  巩玉瑾 ,  刘湛 ,  吴桐

IPC: G06F18/241 ,  G06F18/214 ,  G06F18/23

Abstract: 一种基于灰色系统理论的多UUV任务海域重要度聚类方法，它涉及一种多UUV任务海域重要度聚类方法。本发明为了解决常规方法难以兼顾效率与精度，尤其是对不确定因素影响下的海域环境，各个区域的重要度可能不同，平均划分任务区域会导致UUV资源的浪费和搜索效率低下的问题。本发明的步骤包括步骤1、基于UUV探测能力的对任务区域网格化；步骤2、构建可拓展的任务海域重要度评估指标集；步骤3、基于灰色系统理论评估和聚类区域重要度；步骤4、建立部分区域的精细化修建策略；步骤5、建立多UUV区域协同巡逻策略。本发明属于水下机器人协同搜索技术领域。

公开(公告)号：CN119203598A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411575693.7

申请日：2024-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 付金宇 ,  李晔 ,  廖煜雷 ,  曹建 ,  张国成 ,  李岳明 ,  马腾 ,  武鋆熠 ,  甘英岐

IPC: G06F30/20 ,  G06N3/043 ,  G06N3/08 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18 ,  G06F18/211 ,  G06F18/214 ,  G06F18/241 ,  G06F18/25 ,  G06F119/06

Abstract: 本申请提供了一种能量表征模型构建方法及海空无人系统，该方法应用于海空无人系统，海空无人系统包括至少一个无人设备，该方法包括：获取目标任务所处目标区域的初始地图和海空无人系统的运动模型；在每个无人设备在目标区域执行目标任务的情况下，获取每个无人设备的内部工况数据、环境数据和外部工况数据；根据每个无人设备的内部工况数据、环境数据、外部工况数据和运动模型，对初始地图进行更新，得到环境能量地图；根据外部工况数据，构建高斯分布能量场；将环境能量地图和高斯分布能量场进行融合，得到海空无人系统的能量表征模型。如此，结合环境能量地图和高斯分布能量场构建能量表征模型，实现了对海空无人系统能量消耗的准确量化。

公开(公告)号：CN119203598B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411575693.7

申请日：2024-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 付金宇 ,  李晔 ,  廖煜雷 ,  曹建 ,  张国成 ,  李岳明 ,  马腾 ,  武鋆熠 ,  甘英岐

IPC: G06F30/20 ,  G06N3/043 ,  G06N3/08 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18 ,  G06F18/211 ,  G06F18/214 ,  G06F18/241 ,  G06F18/25 ,  G06F119/06

Abstract: 本申请提供了一种能量表征模型构建方法及海空无人系统，该方法应用于海空无人系统，海空无人系统包括至少一个无人设备，该方法包括：获取目标任务所处目标区域的初始地图和海空无人系统的运动模型；在每个无人设备在目标区域执行目标任务的情况下，获取每个无人设备的内部工况数据、环境数据和外部工况数据；根据每个无人设备的内部工况数据、环境数据、外部工况数据和运动模型，对初始地图进行更新，得到环境能量地图；根据外部工况数据，构建高斯分布能量场；将环境能量地图和高斯分布能量场进行融合，得到海空无人系统的能量表征模型。如此，结合环境能量地图和高斯分布能量场构建能量表征模型，实现了对海空无人系统能量消耗的准确量化。